Miniatúrne paletizačné robotické rameno UArm pre Arduino: 19 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

V roku 2014 som si kúpil miniatúrne paletizačné robotické rameno pre Arduino online, začínal som experimentovať aj s 3D tlačou. Začal som reverzným inžinierstvom ramena, ktoré som si kúpil, a skúmal som, keď som narazil na Davida Becka, ktorý robil to isté na stránke Makerbot's Thingiverse. Začali sme spoločne pracovať na dosiahnutí spoločného cieľa, ktorým je cenovo dostupná, ľahko vyrobiteľná, kutilská, otvorená robotická ruka (Lite Arm i2).

Na tento web prenášam lepšiu verziu návodu na montáž, pretože sa chystám vykonať ich ďalšie spustenie v mojom internetovom obchode Tesla Robotics & Electronics.

Tieto ramená si môžete 3D vytlačiť sami z manifestu dielov tu; Open Source robotická ruka (Lite Arm i2)

Máme tu aj skupinu Google+ pre spoluprácu a vzdelávanie; Lite Arm Google +

Tento model bol súborom „Bubblegum“uArms, ktorého výťažok bol venovaný na charitu.

Krok 1: Všetky 3D tlačené diely, hardvér, serva

Uistite sa, že máte zobrazené všetky 3D tlačené diely, celkom 39, a navyše budete potrebovať aj nasledujúce:

Servá:

Kompatibilné so servami Tower Pro MG995 alebo MG996 [x3]

• 1x Rotácia základne
• 2x pohyb paží
• Kompatibilný s voliteľným Tower Pro SG92R [x 1] (pasuje do hlavy)

Hardvér:

• Montáž bude vyžadovať skrutky do stroja #6M s maticami a poistnými maticami.
• Na montáž budú potrebné ploché podložky #6M.
• Montáž bude vyžadovať 3x 1,5 palcové skrutky do podlahy alebo sadrokartónu.
• Montáž bude vyžadovať 6 ~ 7 " #6M závitovú tyč.

Do montážnych otvorov sa zmestí Arduino UNO

** 4 malé rozpery základne serva môžu vyžadovať brúsenie, aby sa zmestili (v závislosti od použitého serva). Nie sú potrebné žiadne ďalšie nástroje pre súčiastky. Súčasťou sú 2 extra malé rozpery.

! Neuťahujte diely príliš, môže to spôsobiť poškodenie ramena a jeho správnu funkciu

Zostavené rozmery:

Výška: približne 12 palcov (najvyššia poloha)

Celková dĺžka: 19,5 palca s natiahnutou rukou (najdlhšia poloha)

Dĺžka ramena: 13,25 palca s natiahnutou rukou (najdlhšia poloha)

Šírka: 6,5 palca v najširšom mieste so servami Tower Pro MG995

Šírka bez serva: 4,5 palca.

Šírka, základňa: 4 palce x 4 palce

Otvory na upevnenie základne: 4,5 palca, merané naprieč.

Krok 2: Zostavenie: Krok 1

Zatlačte matice č. 6 do drážok, ako je znázornené na obrázku, pomocou klieští, čím sa zabráni voľnému otáčaniu pri neskoršom zostavovaní strán

Pripojte krúžok k základni podľa obrázku

Krok 3: Zostavenie: Krok 2

Vložte vložky do základne uArm. V závislosti od použitého serva môže byť potrebné dištančné podložky vybrúsiť

Nainštalujte MG995 alebo kompatibilné servo na vrch rozpery a zaistite skrutkami 1/2 palca č. 6

Krok 4: Zostavenie: Krok 3

Zostavte základný stojan s dištančnou vložkou a držiakom servo houkačky pomocou skrutiek 3x 1 " #6, ako je znázornené na obrázku

Upevnite servo klaksón pomocou skrutiek cez držiak servo klaksónu

Krok 5: Zostavenie: Krok 4

Pripevnite základňu uArm k základňovému stojanu z predchádzajúcich krokov pomocou skrutky stroja so servopohonom, ako je znázornené na obrázku

Krok 6: Zostavenie: Krok 5

V tejto zostave použite menšie rameno.

Pripojte servo MG995 alebo kompatibilné servo cez malé rameno s telom serva smerom von pomocou skrutiek 4x 1/2 " #6

Krok 7: Zostavenie: Krok 6

Pomocou skrutiek pripevnite jeden z konektorov tlačených spojok k klaksónu serva

Potom pripevnite zostavu konektora tiahla k servu pomocou skrutky stroja

Krok 8: Montáž: Krok 7

Na túto časť použite väčšie rameno;

Pripojte servo MG995 alebo kompatibilné servo cez veľké rameno s telom serva smerom von pomocou skrutiek 4x 1/2 " #6

Krok 9: Zostavenie: Krok 8

Zostavenie dolného ramena;

Budete potrebovať diely uvedené vyššie spolu so skrutkami 4x 2 " #6 do stroja a 2x 1/2" skrutkami do dreva

Samorezné skrutky 2x 2 " #6 v ramene, ktoré držia okrúhle krížové podpery, neuťahujte úplne, to vám uľahčí montáž v nasledujúcich krokoch

Krok 10: Zostavenie: Krok 9

Zostava nadlaktia:

Budete potrebovať diely uvedené vyššie spolu so skrutkami 5x 2 " #6 a 1 3" #6 so skrutkami

Pomocou dvoch dlhších skrutiek pripevnite spojovací článok k hlave

Krok 11: Zostavenie: Krok 10

Zostavte dve časti kinematického prepojenia pomocou skrutiek 1/2 " #6, ako je znázornené na obrázku

Krok 12: Montáž: Krok 11

Pripojte zostavy horného a dolného ramena:

V tomto kroku sa používa kratšia spojovacia časť, pripevnená k zadnej časti nadlaktia, ako je znázornené

Táto je zostavená pomocou strojných skrutiek 1x 3 " #6 v bode otáčania horného ramena a dolného ramena, na prepojenie sa používa strojná skrutka 1 x 2" #6

Krok 13: Montáž: Krok 12

Pripevnite veľkú zostavu ramena k zostave ramena pomocou skrutky servo stroja

• Pripojte tyč tiahla paží k veľkému ramenu, ako je znázornené na druhom obrázku.

Krok 14: Montáž: Krok 13

Pripevnite veľkú zostavu rameno / rameno k základni

Veľká ramenná zostava je pripevnená pomocou 2 x 1,5 "strojných skrutiek č. 6 prevlečených 2 maticami na boku základnej zostavy

Krok 15: Montáž: Krok 14

Pripojte zostavu malého ramena k zostave ramena a zostave základne

Malá ramenná zostava je pripevnená pomocou 2 x 1,5 "strojných skrutiek č. 6 prevlečených 2 maticami na boku základnej zostavy

Tiahlo horného ramena je pripevnené k malému ramennému spojovaciemu rohu malou dištančnou vložkou medzi prepojením a klaksónom pomocou strojnej skrutky 1 x 2 " #6 s veľkou medzikusou na vonkajšej strane ako zarážkou zaistenou nylonovou poistnou maticou

Krok 16: Montáž: Krok 15

• Na spojenie dvoch ramien a dotiahnutie celého ramenného podvozku sa používa dĺžka závitovej tyče.
• Utiahnite túto tyč vytiahnutím medzier (priestoru) z častí medzi dvoma servo rohmi.

! Túto skrutku NEUŤAHUJTE, pretože dôjde k poškodeniu serva

Krok 17: Montáž: Krok 16

Montážna platforma Arduino:

Táto platforma bola navrhnutá pre Arduino Uno, ale Arduino Duemilanove sa bude hodiť

Zostavte podľa obrázku. Obe podpery sa pripevnia k zodpovedajúcim otvorom v každom z ramien. Platforma je upevnená na vrchu podpery. Otvory pre skrutky so stúpačkami sú zabudované do plošiny pre umiestnenie Arduina

Krok 18: Hotový výrobok

Dokončené miniatúrne paletizačné robotické rameno UArm pre Arduino

Krok 19: Bonusové pokyny

Dva vyššie uvedené obrázky sú skomprimované a ľahko vytlačiteľné piktogramy na montáž uArm.

Runner Up in Design Now: In Motion Contest