Humanoidný robot na báze Arduino využívajúci servomotory: 7 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Ahojte všetci, Toto je môj prvý humanoidný robot vyrobený z penovej fólie PVC. Je k dispozícii v rôznych hrúbkach. Tu som použil 0,5 mm. Teraz tento robot môže len chodiť, keď som zapol. Teraz pracujem na prepojení Arduina a mobilu prostredníctvom modulu Bluetooth. Už som urobil aplikáciu ako Cortana a Siri pre Windows Phone, ktorá je k dispozícii v obchode s aplikáciami https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Po úspešnom prepojení oboch ich môžem ovládať hlasom príkaz vo Windows Phone.

Strávil som mnoho mesiacov riešením problému s nadmernou hmotnosťou batérie a skončil som epickým zlyhaním kvôli problémom s rozpočtom. Nakoniec som sa rozhodol dodať energiu z externej olovenej batérie.

Pozrime sa, ako som prišiel na perfektný dizajn tela robota.

Krok 1: Skúšky a chyby pri navrhovaní modelu

Na začiatku nemám predstavu o sile servomotorov a elektroniky, ktorá sa zaoberá batériami a obvodmi. Najprv som plánoval robot v životnej veľkosti asi na 5 až 6 stôp. Po takmer 6 až 7 pokusoch som zistil maximálny krútiaci moment serva a znížil som až 2 až 3 stopy z celkovej výšky robota.

Potom som vyskúšal až po bok robota, aby som skontroloval algoritmus chôdze.

Krok 2: Návrh modelu a algoritmu

Predtým, ako sa pohneme ďalej, musíme sa rozhodnúť, koľko motorov je potrebných a kde ich musíme opraviť. Potom navrhnite časti tela podľa uvedených obrázkov.

Krok 3: Potrebné súčasti

1) Plastový plech

2) Super lepidlo

3) 15 - Servomotory s vysokým krútiacim momentom (použil som TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 alebo iné dosky Arduino

5) 6V batéria (minimálne 3 čísla, maximálne 5 motorov na každú batériu)

6) Modul Bluetooth HC-05 pre komunikáciu

7) Ďalšie základné veci, ktoré má každý nadšenec!

Krok 4: Budovanie tela

Potom, čo som zápasil s drevenými kusmi, zistil som, že tento plastový plech sa dá ľahko rezať a vkladať do rôznych tvarov.

Vyrezal som otvory, aby sa zmestili servomotory priamo do listu nanesením super lepidla (použil som 743).

Krok 5: Zapojenie

Neštudujem odbor elektronika alebo elektrotechnik. A nemám dostatok trpezlivosti na návrh DPS alebo na návrh správneho zapojenia. Preto to chaotické zapojenie.

Krok 6: Zvýšenie výkonu

Môžete vidieť, že som najskôr použil iba 11 servomotorov. kvôli problému s nadváhou spadol počas testovania na zem a zlomil sa. Zvýšil som teda ďalšie 4 servá pri každom spojení nôh.

Krok 7: Kódovanie

Priložil som kód Arduino.

pre (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Toto je základný kód na otáčanie akéhokoľvek servomotora pripojeného k akejkoľvek doske Arduino.

Ale kalibrácia stupňov otáčania a rozhodovanie, ktoré motory by mali bežať počas pohybu každej nohy, je najzložitejšia časť kódovania. Môžete to urobiť pomocou iného náčrtu s názvom (Servo_Test). Testovaním stupňa rotácie každého motora prostredníctvom sériovej komunikácie prostredníctvom dosky Arduino môžeme kalibrovať všetky motory.

Nakoniec robot začne kráčať po zadaní hodnoty „0“v okne sériového monitora.

Zahrnul som aj ukážkový zdrojový kód Windows Phone 8.1 na prepojenie Arduina a mobilného telefónu pomocou bluetooth.