UCL - vstavané riadené auto: 5 krokov

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:06

S týmto projektom sme mali veľké ambície. Samoriadiace auto! Sledovanie čiernej čiary alebo voľná jazda, vyhýbanie sa prekážkam. Pripojenie Bluetooth a druhé arduino pre ovládač s bezdrôtovou komunikáciou do auta. Možno druhé auto, ktoré by mohlo nasledovať to prvé.

Nakoniec sme mali veľa problémov len s tým, aby sme dostali návod na jazdu autom pred vojnou alebo dozadu.

Krok 1: Zoznam dielov

Základný automobil so servomotorom pre riadenie

Doska Arduino

2 motory

Mostový ovládač motora

IR-senzor

IR ovládač

Senzor detektora čiernej farby

Zdroj

Drôty, skrutky, pásy a gumičky

Krok 2: Predbežné úvahy

Najprv sme sa riadili montážnym návodom pre 4wd robotové auto s manuálnym ovládaním s infračerveným a bluetooth, režimom sledovania linky a režimom obstického vyhýbania sa. Keď to po zostavení nefungovalo, bolo pre nás nemožné nájsť chybu, pretože sme nemali prehľad o kóde. Preto sme sa rozhodli začať odznova a namiesto pohonu 4wd sme sa rozhodli použiť základňu starého defektného diaľkovo ovládaného auta. z tejto základne bol servomotor spojený s dvoma prednými kolesami na riadenie a potom sme pridali dva motory a dve kolesá na pohon vozidla dopredu alebo dozadu, takže auto má celkom 4 kolesá.

Krok 3: Zostavenie a zapojenie

Motor, ktorý ovláda smer predných kolies, je pripojený k modulu vodiča motora L298N.

Dva jednosmerné motory, ktoré poháňajú zadné kolesá, sú na druhom výstupe spojené s rovnakým ovládačom motora L298N.

L298N je pripojený k zdroju napájania. Medzi tieto dva sme umiestnili vypínač. GND je spojený s arduino GND a existuje tiež 5v výstup z L298N, ktorý je pripojený k kolíku VIN na arduino.

Medzi arduino a L298N je zapojených 6 signálnych vodičov. 3 pre každé ovládanie motora. Prvé dva slúžia na výber, či je motor zapnutý a akým smerom. tretím je rozhodnúť o otáčkach motorov.

Teraz je motor napájaný a auto je pojazdné a chystáme sa pridať infračervený senzor, aby bolo možné manuálne ovládať diaľkovým ovládačom. A pridáme 3 senzory detektora čiernej farby, aby sa auto snažilo sledovať čiernu čiaru.

infračervený snímač je pripojený k výstupu arduinos 5v a GND pre napájanie a signál bol pôvodne pripojený k digitálnemu kolíku 13, ale drôt sa tam zlomil a kolík 13 je teraz v našom Arduine nepoužiteľný, preto sme ho prepli na diditálny pin 3

Senzory používané na sledovanie linky sme vyrobili 1 drôt, ktorý spája všetkých 5 V s výstupom L298N 5 V a GND sú tiež zapojené do 1 drôtu, ktorý je pripojený na arduino GND pine. Signálne kolíky sú pripojené k digitálnemu pinu arduino 8, 7 a 2

Krok 4: 3D tlač s Fusion 360

Vytvorené výkresy pre stožiar vo Fusion 360, ktorý mal obsahovať modul infračerveného senzora a bluetooth.

Bol pridaný súbor do CURA pre 3D tlačiareň Ultimaker 2+, aby ho prečítal.

Krok 5: Kód

Náš program pozostáva z rôznych prvkov. Prvá vec, ktorú sme urobili, bolo vytvoriť program na čítanie infračerveného signálu z diaľkového ovládača a zapísať si, ktoré príkazy boli pripojené ku ktorým tlačidlám.

Potom sme vytvorili program na ovládanie 3 motorov pomocou vodiča motora a manuálneho riadenia s diaľkovým ovládaním.

Potom sme vytvorili program, ktorý číta z 3 -riadkových senzorov sledovania a spúšťa iný kód v závislosti od toho, ktorá kombinácia senzorov je aktívna.

Nakoniec sme sa pokúsili skombinovať programy tak, aby ste pomocou diaľkového ovládača mohli prejsť do manuálneho režimu a riadiť auto alebo prepnúť do režimu sledovania riadkov, kde ho auto sleduje čiernou čiarou.