Robot s autonómnym a diaľkovým ovládaním: 11 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Táto konštrukcia robota má byť relatívne lacná a rýchla. Na začiatok budete potrebovať: Hardvér

• 1 malina Pi
• 1 Duálny ovládač motora H-Bridge
• 1 prevodník peňazí
• 2 3V-6V jednosmerné motory
• Ultrazvukový senzor HC-SR04

Iné

• Krabica, ktorá slúži ako podvozok

  Môj box má 7,5 palcov x 4 palcov x 2 palcov

• Horúca lepiaca pištoľ
• Nôž alebo nožnice
• Spájkovačka

Krok 1: Získajte krabicu

Skúste nájsť krabicu, ktorá sa zmestí na všetok váš hardvér, bez toho, aby ste nechali príliš veľa miesta. Krabica s rozmermi 7,5 palcov x 4 palcov x 2 palcov sa perfektne zmestila do všetkých mojich komponentov.

Krok 2: Vyrežte otvory pre motory

Na oboch stranách tela vyrežte otvory, aby bolo možné vytvoriť spojenie medzi kolesami a motormi.

Krok 3: Spájkovačka vedie k pripojeniam motora

Väčšina jednosmerných motorov je dodávaná s malými slučkami, ku ktorým budete potrebovať pripojenie. Spájkovanie drôtov na slučky je najlepší spôsob, ako zaistiť silné spojenie.

Vodiče budú pripojené k výstupom na ovládači H-Bridge.

Krok 4: Lepiace motory vo vnútri škatule

Pomocou horúceho lepidla umiestnite svoje motory do škatule tak, aby sa zaistili o rohy. Naneste dostatočné množstvo lepidla a držte ho na mieste, kým lepidlo nestuhne.

Krok 5: Pripojte H-Bridge k motorom

Pripojte vodiče, ktoré odchádzajú z motorov, k výstupom na mostíku H. Ďalšie informácie o mostíku L298N H nájdete na (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

Krok 6: Spájka vedie k prevodníku Buck

Na napájanie H-Bridge budem používať 2 1s lipo batérie. Pri sériovom zapojení tieto batérie pri plnom nabití vydávajú napätie viac ako 8 V. Nepotrebujem, aby mi motory bežali tak rýchlo, takže používam prevodník Buck na zníženie napätia na 5V. Bez ohľadu na to, čo používate na napájanie H-Bridge, budete potrebovať bežať z H-Bridge na váš Raspberry Pi.

Ak používate zdroj energie v rozsahu 4 V - 7 V, možno nebudete musieť použiť prevodník Buck. V tomto prípade môžu byť vodiče prichádzajúce zo zdroja energie pripojené priamo k H-mostíku. Na H-mostíku však budete musieť viesť ďalší vodič zo zeme na uzemňovací kolík na Raspberry Pi.

Krok 7: Nainštalujte si Buck Converter

Nájdite miesto, do ktorého chcete prilepiť prevodník peňazí. Zaistite, aby ste mali prístup k malej skrutke umiestnenej v hornej časti dosky. Túto skrutku použijeme na úpravu výstupného napätia.

Krok 8: Nainštalujte batérie LIPO

VÝSTRAHA! Nesprávne používanie lipo batérií môže viesť k poškodeniu zdravia alebo zničeniu majetku. Pred implementáciou v akomkoľvek projekte sa uistite, že úplne rozumiete vstupom a výstupom lipo batérií. Na zaistenie lipo batérií na mieste som použil materiál podobný suchému zipsu na vnútornej strane veka. To zaisťuje, že do nich nemožno ľahko strčiť alebo prepichnúť špendlíkom.

Krok 9: Nainštalujte ultrazvukový snímač HC-SR04

Nájdite miesto na vyrezanie otvorov pre ultrazvukový senzor. Alternatívne môže byť snímač namontovaný na vrch škatule. Ak vybudovanie autonómneho robota nie je vašim cieľom, môžete ultrazvukový senzor vynechať, pretože nebude potrebné robot ovládať na diaľku.

Krok 10: Zapojenie

Ak by ste chceli, aby bolo možné skopírovať kód z githubu a používať ho bez problémov, musíte svojho robota zapojiť presne tak, ako budem popisovať.

Duálny H-most

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrazvukový senzor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Echo pin má výstup 5 voltov, kolíky GPIO na pi sú dimenzované iba na 3,3 voltov. Podanie GPIO 5 voltov môže spôsobiť poškodenie pí. Aby sme tomu zabránili, umiestnime obvod rozdeľujúci napätie medzi ECHO a GPIO 22. Ak sa chcete dozvedieť, ako vytvoriť delič napätia, pozrite sa sem.

Krok 11: Softvér

Najprv budete musieť mať na svojom Raspberry Pi nainštalovaný raspbian. Ďalšie informácie o inštalácii raspbian na váš Pi nájdete v tejto inštalačnej príručke.

Akonáhle je raspbian spustený, budete chcieť ssh do malinového pi. Tu je dobrý návod, ako to urobiť bezpečne.

Akonáhle ste ssh'd do pí, nainštalujte git a 'klonujte' súbory z tohto odkazu:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

To sa dá dosiahnuť prostredníctvom:

git klon

Nakoniec spustite program, vstúpte do adresára ARCRobot-1 a spustite príkaz python3 go_auto.py.