Robot De Tracción Diferencial (Differential Drive): 10 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:00

Naše robotické práce sa inšpirujú hmyzom a budú spolupracovať. Základné disciplíny súvisiace s robotmi sú koordinované podľa taríf skupín. Stratové roboty majú individuálnu kapacitu a senzorický výkon a okolité prostredie. Inštitúcie, ktoré majú k dispozícii rôzne formáty, sú registrované ako Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg University (Dinamarca) a EPFL (Suiza). El robot consta de actadores (llantas), el modulo de potencia, un conjunto de sensores (módulo de instrumentación electrónica) y un modulo de comunicación inalámbrica.

Všetky roboty sú relevantné z hľadiska relatívnej hodnoty 167 dolárov, v porovnaní s bežnými nákladmi, ktorých cena sa pohybuje od 1 000 dolárov. Modulárne, eskalovateľné a realizovateľné na univerzite v Guatemale, Durante el año 2017.

Krok 1: Moduly Del Robot Y Listado De Materiales

Každý robot sa delí na tri moduly:

1. Estructura y potencia eléctrica
2. Instrumentación electrónica (senzory y la programación que los gobierna)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Podrobnejšie údaje o robote, ktoré sú k dispozícii, sú uvedené nižšie:

• dojem 3D
• cortadora lásko
• fresadora de circuitos.

Môžete si vybrať z niekoľkých typov populárnych softvérových doplnkov, ktoré obsahujú PCBcart pre PCB, alebo pre 3D obraz.

Doplnok k Excelu obsahuje všetky potrebné položky pre výrobcu robota. Cena 167 dolárov za robota zahŕňa všetky druhy nákladov na 3D tlač, 3D obraz a pozadie.

Zoznam seno obsahuje množstvo nástrojov (myš, adafruit, robotshop), por lo que se debe tomar en cuenta el tiempo de envío previo a la fabricación del robot.

Krok 2: Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

Tento robot obsahuje PCB. Dodatočne sa archivuje.

1. Možnosti ovládania motorov a ich ovládanie. Výroba PCB potencie
2. Ultrazvukové snímače senzorov, ovládače (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Moduly WiFi, Teensy, IMU*, una capa (Gerber PCB modulos final.zip)

* La IMU je voliteľné. Pozrite si ďalšie informácie o 9 stupňoch liberalizácie a zrýchlenia, magnetického poľa a magnetického poľa. Realizujte pruebas con un de 6 DOF y no se obtuvieron resultados uspokojactorios.

Naše hlavné okruhy, ako aj naša spoločná elektrická sieť.

Modifikované las placas anes de mandarlas a fabricar, so adjuntan los archiveos para modificar las placas.

Odporúčanie:

Predané primárne komponenty SMD majú veľký výber.

Využite všetky výhody a rady pre SMD.

Github del proyecto

Krok 3: Impresión De Piezas 3D Y Corte Láser

Para el robot syn necesarias las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. základné ultradonicos1)
2. prepínač porta y taviteľný (1)
3. veľké množstvo senzorov a ultrazvukových senzorov (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. koliesko (1)*

Cortadora láska:

1. porta batéria MDF (2)
2. základňa z MDF (1)
3. Tapa de acrílico (1)

*El Ball caster se compone de una pieza impresa y una canica que funcionará como la tercera rueda.

Pozrite sa na ďalšie nevyhnutné možnosti pre zobrazenie 3D obrázku v 2D a 2D. Samostatní vývozcovia a známi vynálezcovia roku 2018 o archivoch.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Nasleduje ďalší vynálezca (konečná montáž), aby vykonal väčšiu štrukturálnu porciu, ako je modifikácia.

Piezas 3D a 2D

Krok 4: Predaj komponentov z En PCB

Základné informácie o zložkách superfarebnosti, ako aj o ďalších veľkostiach. Cez priechodný otvor je zapojený celý rad komponentov.

Pozrite sa na cestoviny, ktoré nepoužívate. Lampa na PCB používa acetónu sólo remueve la cestoviny.

Dôležité sú pravidelné teploty SMD, bez toho, aby to bolo potrebné.

Odporúčame nasledovné:

1. Miesto: Praktické káble, ktoré majú jednu menšiu škálu ako 1,5 ampérového prúdu, alebo prepínajú medzi dvoma pólmi. Väčšina farebných batérií ponúka seno seno. Poradenské služby pre základné dosky s plošnými spojmi alebo pre diagramy pripojených doplnkových prvkov k šablonám.
2. Ultrazvukové senzory placenty: Väčšina hlavičiek snímačov obsahuje spodnú vrstvu, vrchnú vrstvu a množstvo sólových vrstiev plechu s kovovou kolíkou. Ultrazvukové senzory montáže majú hlavičkové hlavy, pričom nie sú k dispozícii žiadne základné dosky s plošnými spojmi. Môžete si vybrať, či si chcete kúpiť alebo kúpiť iný kábel, ako to urobíte, akonáhle to urobíte.
3. Typy modulov: Viac informácií o hlavičkách PCB a ďalších možnostiach. Pozrite sa na sólové predajne hlavičkových reproduktorov starších ako paraboly, WiFi WiFi hlavičiek a veľkých prepojovacích káblov medzi snímačmi ultrazvukových dosiek plošných spojov. (La IMU sa deja opcional). Môžete tu nájsť hlavne záhlavia rôznych typov a doplnkov, ako aj ďalšie obrázky.

Krok 5: Armar La Estructura

Video inštruktáž:

Video

Krok 6: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Pripojenie motorov, batérií a kodérov

A kodéry môžu mať za následok zníženie odporu R4 a viac farebného žiarenia, ktoré môže mať 3,3 V.

Všetky diagramy distribúcie hudby a zvuku sa spájajú. Los snímače používajú redundanciu a pripojenie GND y 3,3V. Potenciálne sólo seno Dos borovíc 3,3 V a GND, bez para CDA kodéra. Ďalšie dôležité informácie o kodéroch en placa de potencia. Môžete si vybrať jeden z nasledujúcich programov alebo si kúpiť program, ktorý vám pomôže udržať si mier.

Dôležitý je hlavne vzťah medzi motormi a motormi, medziľahlé kambické las posiciones - y +, všetko, čo robot robí, ale aj naopak. Naše hlavné modifikácie a programovanie mikrokontroléra.

Kónický prepínač 9 pólov a tavných

Schéma zapojenia obsahuje 9 prepojovacích pólov a potenciálnych potenciálov, ako aj prípadnú fúziu. Všetky prepínače sú dôležité, čo sa týka všetkých bežných a bežných batérií. Pozícia je ZAPNUTÁ, čo znamená, že batérie sú dodávané v sérii s napájaním 5 V až 3,3 V, sú distribuované energiou a robotom. Por eso es clave conectarlo adecuadamente.

Prepínače prepínača 9 ver ver (diagramy) sa zhodujú s poistkou 1A.

Krok 7: Ensamblar La Parte Superior (senzory, WiFi Y Teensy)

1. Ultrazvukové senzory Colocar sú na svojej základni.
2. Predstavte si svoje senzory, umiestnite ich na základňu a vyberte hlavičky, ktoré obsahujú šesťuholník.
3. Dospievajúci a bezdrôtový WiFi ESP8266 v režime modulov. Vyberte si hlavičku IMU a zvoľte ju.
4. Predstavíme vám základné moduly a senzory ultrazvukových plagátov, z ktorých si môžete vybrať hlavičky, ktoré obsahujú veľké množstvo plynu.
5. Predstavujeme vynikajúcu ružovú farbu, overenú orientáciu a správnu orientáciu. Solo de una forma los 12 headers macho de patas largas de la parte superior encajan con los 12 headers hembra de la placa de potencia.

Krok 8: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Všetky počiatočné a najdôležitejšie kalibrátory sú k dispozícii.

Niektoré z týchto enkodérov môžu mať aj svoju citlivosť. Osciloskopia sa zaznamenáva do kodéra s rozlíšením 90 °. Všetky údaje o manuálnej montáži, ako aj všetky ostatné položky uvedené nižšie. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Väčšina kalibračných kódovačov ponúka množstvo efektívnych a efektívnych typov, ktoré môžu mať vplyv na váš počítač.

Pozrite sa na doplnkové diagramy modulov a modulov, ako sú uvedené v hlavičkách vojakov, ktoré obsahujú hlavné informácie o osciloskope.

Krok 9: Robot Cargar El Firmware Del

Uskutočňujú sa základné algoritmy riadenia, ako je odporúčané, firmvér a doplnkové moduly. Môžete skriptovať a spracovávať všetky údaje a mať výpočtovú techniku a mať WiFi (s modulom ESP8266).