Obsah:
- Krok 1: Ohnite kancelárske sponky alias výroba nôh Hexapodu
- Krok 2: Pripojte serva a vyskúšajte, či všetko funguje
- Krok 3: Migrácia na Arduino Nano … a ďalšie testy
- Krok 4: Pripojenie serva
- Krok 5: Pripojte nohy/kancelárske sponky k servo rohom
- Krok 6: Spojte všetko dohromady
- Krok 7: Vyrobte telo hexapodu pomocou LED diód
- Krok 8: Hotovo
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Tento projekt bol inšpirovaný Pololu Simple Hexapod Walker.
www.pololu.com/docs/0J42/1
Navštívte ich webovú stránku, v predaji majú úžasné veci, ak vás baví robotika.
Namiesto robota (pomocou ovládača Micro Maestro) som zapojil 3 servá do svojho Arduino Nano a po pripojení 6-kanálového prijímača FS-R6B som mohol ovládať hexapod na diaľku pomocou FlySky FS-T6..
Na tento návod potrebujete:
3x dlhé sponky na papier (celková dĺžka 16 cm)
1x 6 kanálový prijímač
www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…
4x servo (1 náhradné pre prípad, že sa niečo pokazí)
www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…
1x Arduino Nano
www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…
2x 7,4V Lipo batérie*
*(Pri manipulácii s touto batériou dodržiavajte všetky opatrenia, najmä keď ich nabíjate.)
www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…
2x regulátor napätia (7,4 V až 5 V) + 2 chladiče
uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…
1x vysielač (na všetky svoje projekty som použil svoj super dôveryhodný Flysky FS-T6)
www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…
1x Mini Breadboard
www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…
2x 3mm LED diódy
pár malých klieští
UHU Por (fantastické pre takmer každý projekt)
hrubá obojstranná predajná páska
6 x 1,5 mm gumový adaptér
www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…
Krok 1: Ohnite kancelárske sponky alias výroba nôh Hexapodu
Pomocou malých klieští ohnite spinky ako na obrázkoch.
V zásade budete mať 2 nohy hore nohami v tvare V a jednu v tvare M.
Dve kancelárske spinky v tvare V sa budú ohýbať každé 4 cm.
Spona na papier v tvare M bude ohnutá 3 cm od okrajov a v strede o 45 stupňov.
Krok 2: Pripojte serva a vyskúšajte, či všetko funguje
Pripojil som 4 kanály svojho prijímača k Arduinu (na testy vždy používam väčšie Uno) a 3 signály (oranžový/žltý/biely kábel) serva.
Potom som pripojil Vcc a uzemnenie prijímača k 5V a GND Arduina.
Je lepšie napájať serva externou batériou, preto som zapojil všetky Vcc a uzemnenie samotných serv na mini breadboard.
Upozorňujeme, že počas testu som nepoužil/nepripojil 5V regulátor napätia.
Krok 3: Migrácia na Arduino Nano … a ďalšie testy
Predchádzajúci krok bol v poriadku, preto som všetko migroval na Arduino Nano.
Po tejto operácii. Urobil som ešte niekoľko testov.
Krok 4: Pripojenie serva
V zásade musíte pripojiť 3 servá, ako som to urobil na obrázkoch.
Môžete ich zlepiť dohromady tak, že servo umiestnite do stredu tak, aby jeho rohy smerovali dopredu a ďalšie 2 bokom, pričom rohy budú smerovať nahor.
Krok 5: Pripojte nohy/kancelárske sponky k servo rohom
Servo rohy v tvare kríža môžete použiť pre 2 servo umiestnené bokom a rovné pre stredové servo.
Nohy/spinky v tvare V musíte pripevniť k servám nabok a nohu v tvare M k stredovému.
Zlepil som všetky spinky, ale aby sa mi spojenie nekývalo (tento hexapod je trochu ťažký), pridal som 2 kusy čierneho heatshrink na obe strany servo rohov.
Krok 6: Spojte všetko dohromady
Nepájivá doska s pripojeným Arduino Nano bude umiestnená za servom.
Na vrchole toho, pomocou nejakej obojstrannej predajnej pásky, som umiestnil 6-kanálový prijímač.
Všetky káble sú skryté pod telom hexapodu.
Ako som už spomenul na začiatku tohto projektu, pridal som 2 regulátory napätia na napájanie Arduina a serva 5 voltami. Tiež som pridal 2 chladiče, pretože Mosfety sú trochu horúce.
Pri použití hexapodu sa nedotýkajte regulátora napätia/chladičov
Je možné napájať Arduino Nano priamo na Vin (až 12 V podľa údajového listu), ale tento kolík je pripojený k regulátoru napätia na doske Arduino. Ak počas testov zapojíte/odpojíte Arduino Nano niekoľkokrát, môžete ho napáliť … ako sa to stalo mne.:-(V neposlednom rade sú batérie umiestnené na sebe a pripevnené k 6 -kanálovému prijímaču.
Krok 7: Vyrobte telo hexapodu pomocou LED diód
V zásade som použil rovnakú techniku ako pri inom mojom Instructables (zatiaľ 25).
Pozrite sa na to.
www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…
Keď ste urobili tento proces, môžete zapojiť 2 vodiče do 3,3 V vášho Arduino Nano.
Váš hexapod sa tak stane „živým“.
Krok 8: Hotovo
Gratulujem
Teraz môžete ovládať svoj hexapod pomocou vysielača.
Môže ísť dopredu, dozadu, doľava a doprava.
Na záver môžete použiť niekoľko čiernych (alebo hnedých) tepelných zmršťov na prekrytie kovových sponiek.
Tak budú nohy hexapodu vyzerať oveľa lepšie.