Ako napísať jednoduchý pohon pre FRC (Java): 12 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Toto je návod, ako vytvoriť jednoduché hnacie ústrojenstvo pre robota FRC. Tento tutoriál predpokladá, že viete, že základy javy, zatmenia a už máte nainštalovaný wpilib, ako aj knižnice CTRE.

Krok 1:

Otvorte Eclipse

Krok 2: Vytvorte nový robotický projekt

1. Kliknite pravým tlačidlom na prieskumníka balíkov, kliknite na nový a potom na ďalší.
2. Posuňte zobrazenie nadol, kým sa nezobrazí WPILib Robot Java Development (ak ho nevidíte, nemáte nainštalované zdroje wpilib.)
3. Kliknite na Robot Java Project
4. Potom zadajte názov projektu a kliknite na typ projektu robota založeného na príkazoch. (Balíček by už mal byť vyplnený a rovnaký so svetom simulácie.)

Krok 3: Vytvorte/Vyplňte RobotMap

Vytvorte konečné premenné, ktoré budú obsahovať počet rôznych portov talonu

Krok 4: Odstráňte príklad podsystému príkazov a príkladov

Krok 5: Vytvorte DriveTrainSubSystem

1. Vytvorte nového konštruktéra v novovytvorenom subsystéme hnacieho ústrojenstva. Potom vytvorte objekty CANTalon, ktoré zodpovedajú pazúrom na hnacom ústrojenstve.
2. Vytvorte RobotDrive s názvom Drive
3. Vytvorte inštanciu týchto objektov v konštruktore (nezabudnite použiť hodnoty pre pazúry, ktoré sme vytvorili v mape robota). Na pohon robota použijeme konštruktor, ktorý používa 4 ovládače motora (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Potom vytvorte metódu arcadeDrive () s dvoma vstupnými premennými, kde x je dopredu a dozadu a y je vpravo a vľavo. Vnútri budete volať drive.arcade s hodnotami dopredu a otáčania
5. Potom zmeňte príkaz initDefaultCommand () tak, aby obsahoval riadok setDefaultCommand (nový DriveTrainCommand ());.
6. Zatiaľ si nerobte starosti so všetkými chybami.

Krok 6: Vytvorte DriveTrainCommand

1. Najprv začnite tým, že prejdete do ponuky, ktorú sme použili na vytvorenie subsystému, a robot si sám projektuje (toto je poslednýkrát, čo ukážem tento skutočný krok v budúcich krokoch, ktoré poviem len na zadanie príkazu alebo na vykonanie a budete predpokladať, že sa nachádza v tejto ponuke.) Kliknite na príkaz a zadajte názov triedy pomocou DriveTrainCommand (ak zmeníte názvy týchto súborov, nemôžete mať rovnaké).
2. V novom DriveTrainCommand uvidíte, že existuje 6 spôsobov, jeden je konštruktor a ďalších 5 sú časti kódu, ktorý robot zavolá, keď je príkaz spustený. Vieme, čo konštruktér robí, a tak si vysvetlíme Inicializácia, spustenie, Dokončenie, ukončenie a prerušenie. Inicializácia sa volá raz pri každom vyvolaní príkazu, metóda execute sa volá nepretržite, až kým príkaz neskončí, čo je spôsobené tým, že je ukončený, keď metóda isFinished vráti hodnotu true, príkaz sa zastaví. Koncová metóda sa volá raz po isFinished Volá sa metóda a prerušenie sa volá, keď prostriedky príkazov používa iný príkaz a príkaz sa skončí (bez volania metódy end).
3. Najprv do DriveTrainCommand v konštruktore musíte pridať riadok požaduje (vyžaduje (Robot. DriveTrainSub)), všimnite si, že DriveTrainSub nie je to isté ako názov subsystému a že je to účelovo.

Krok 7: Skočte do robota

1. Ďalej skočíme do triedy robotov
2. potom zmeníme riadok (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) na (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) všimnite si, že prvé meno za koncovým je rovnaké ako názov subsystému a name after new si tiež všimnite, že DriveTrainSub je rovnaký ako názov, ktorý sme uviedli v našom poslednom kroku, a že nie je totožný s názvom subsystému (MUSÍTE mať názov objektu (DriveTrainSub), ktorý nie je rovnaký ako subsystém názov).
3. Potom importujte náš DriveTrainSubSystem.
4. Ďalej odstránime riadok (chooseer.addDefault ("Default Auto", new ExampleCommand ());)
5. Potom odstráňte nepoužitý dovoz.
6. Potom uložte.

Krok 8: Vráťte sa späť na DriveTrainCommand

1. import robot (druhý na obrázku)
2. Potom Uložiť

Krok 9: Prejdite na DriveTrainSub

1. Importujte DriveTrainCommand
2. Potom uložte.

Krok 10: Ďalej vytvoríme OI kód

1. Choďte na OI.
2. Vytvorte nový verejný objekt joysticku s portom 0.
3. A odstráňte nepoužitý dovoz.
4. Uložiť.

Krok 11: Prejdite na DriveTrainCommand

1. Prejdite na DriveTrainCommand.
2. Teraz urobíme časť, ktorá vezme joysticky a použije ich na pohyb robota. Vnútri spustenia (pretože beží neustále) pridajte riadok (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));), kde v našom programe nazývame arcadeDrive subsystém s hodnotami Robot.io. Driver.getRawAxis (1), ktorý vracia hodnotu joysticku a kde 1 je os ľavej osi y a to isté pre druhú hodnotu okrem 4, je pravá os x. to by teda znamenalo, že ľavá páčka pôjde dopredu a dozadu a pravá páčka pôjde doprava a doľava. (Ak ste chceli, môžete sa vrátiť k RobotMap a vytvoriť nové hodnoty pre os joysticku, potom ich zavolať pomocou RobotMap. (názov osi) a nezabudnite ich urobiť konečnými, ak to robíte týmto spôsobom.)
3. Potom odstráňte všetky nepoužité importy z celého projektu.

Krok 12: Nakoniec skompilovajte a nahrajte kód do robota