Ako lacno ovládať rádiové motory na jednosmerný prúd: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Pre ľudí, ktorí nevedia, čo je to „VEX“. Je to spoločnosť, ktorá predáva robotické súčiastky a súpravy. Na svojom webe predávajú vysielač a prijímač „VEX“za 129,99 dolárov, ale vysielač a prijímač „VEX“môžete získať za približne 20 dolárov na serveri „Ebay“a na mnohých ďalších miestach.

Vysielač „VEX“je 6 -kanálový vysielač FM s 2 joystickmi, ktoré sa dajú pohybovať hore a dole a zo strany na stranu. Na zadnej strane vysielača sú 4 tlačidlá, ktorými sa ovláda kanál 5 a kanál 6. Ovládače vysielača je možné nastaviť do tankového alebo arkádového štýlu. Vysielač má množstvo ďalších funkcií. Vďaka tomu je to veľmi lacný spôsob diaľkového ovládania serv. Jediným problémom je, že môžete ovládať iba servomotory a musíte si kúpiť drahý mikrokontrolér „VEX“za 149,99 dolára, aby ste to mohli urobiť. To je až doteraz!

Krok 1: Ako to všetko funguje

Tento lacný „čip rozhrania motora“(14,95 dolára) je možné kúpiť na: https://robotics.scienceontheweb.net Čip dokáže dekódovať signály z prijímača „VEX“a ovládať tak až 8 H-mostíkov motora a 1 ovládač. Môže tiež prijímať príkazy z iného čipu mikrokontroléra na ovládanie motorov. Tento čip rozhrania používa 3 výstupné kolíky na ovládanie mostíka H motora. Dva piny na ovládanie smeru motora a jeden kolík na ovládanie otáčok motora pomocou PWM. Čip používa vstup z dvoch tlačidiel na kanáli 5 na ovládanie vstupu z ľavého joysticku vysielača „VEX“, aby mohol ovládať 6 motorov. Čip využíva vstup z ďalších 2 tlačidiel na kanáli 6 na zablokovanie vysokého alebo nízkeho výstupu na kolíku 14 čipu rozhrania motora. Čip rozhrania motora má nasledujúce vlastnosti. Tieto funkcie nemusia fungovať, pretože prijímač môže zachytiť signál odkiaľkoľvek. Nepreberáme žiadnu zodpovednosť priamo ani nepriamo za používanie týchto dielov. VÝSTRAHA! NIKDY NEPOUŽÍVAJTE diaľkový ovládač na robota, ktorý môže spôsobiť poškodenie, ak sa vymkne spod kontroly. Ak sa váš robot dostane mimo dosah vysielača; čip rozhrania motora môže vypnúť motory a poskytnúť kontrolu mikrokontroléru, ak ho váš robot používa. To môže tiež platiť, ak vypnete vysielač. Čip rozhrania motora nepoužíva na komunikáciu s inými mikrokontrolérmi sériový port. To znamená, že môžete použiť mozog svojho robota ako veľmi lacný čip mikrokontroléra. Nízky kolík 2 spôsobí, že pri použití vysielača budú všetky motory pracovať na polovičnej úrovni výkonu.

Krok 2: Ako zapojiť prijímač VEX do čipu rozhrania

Motory, relé a napájacie zdroje budú spôsobovať rádiové rušenie; tak si na svojom robote vyberte miesto, kde je prijímač „VEX“od týchto vecí ďaleko. Namontoval som svoj na 43 -palcový dlhý stožiar, ktorý bol pripevnený k základni robota.

Prijímač „VEX“je dodávaný so žltým káblom. Zapojte kábel do prijímača „VEX“, druhý koniec kábla zapojte do konektora telefónneho slúchadla. Musíte si kúpiť zdvihák. Pretože nebudem poznať farby drôtov vychádzajúcich z vášho konektora; Odporučím žlté káblové káble. Ak sa pozriete na žltý kábel, uvidíte 4 vodiče, ktoré sú žlté, zelené, červené a biele. Žltý vodič je zapojený do + 5 voltov. Zelený vodič je signál a je zapojený do pinu 6 na čipe rozhrania. Červený vodič je zapojený k zemi. Biely drôt sa nepoužíva. Z vývodu 6 na čipe rozhrania musíte pripojiť +7 V odpor 4,7 K na + 5 voltov. Budete tiež chcieť prepojiť kondenzátor 2200 uf cez napájacie vodiče v blízkosti prijímača „VEX“. Pin 2 je vstupný pin. Musí byť zapojený a NENECHÁVAŤ plávajúci. Môže byť zapojený do + 5 voltov alebo uzemnený cez odpor 47 ohmov. Môže byť tiež zapojený na pin 14. Možnosť 1: vysoký pin 2 poskytne motorom plný rozsah výkonu. Možnosť 2: kolík 2 nízky poskytne motorom polovičný rozsah výkonu. Možnosť 3: kolík 2 zapojený na kolík 14. Po stlačení horného tlačidla kanála 6 poskytuje motorom plný rozsah výkonu. Keď stlačíte spodné tlačidlo kanála 6, poskytne motorom polovičný rozsah výkonu.

Krok 3: Ako zapojiť mikrokontrolér do čipu rozhrania

Váš mikrokontrolér, ak ho používate, môže komunikovať

s čipom rozhrania cez 3 vodiče. Pin 7 na čipe rozhrania je vstupom pre dátový bit. Keď je pin nízky, ide o nulový dátový bit. Keď je kolík vysoký, ide o jeden dátový bit. Váš mikrokontrolér musí odoslať dátový bit pred hodinovým impulzom. Dátový bit musí mať dĺžku najmenej 40 us. Pin 16 na čipe rozhrania je vstupom pre hodinový bit. Váš mikrokontrolér musí vydávať vysoký impulz najmenej 0,5 s. Pin 5 na čipe rozhrania je výstupný pin. Akonáhle tento pin vyskočí, dajte svojmu mikrokontroléru vedieť, že je pripravený prijať ďalší príkaz. Tento pin sa zníži, ak čip rozhrania získava signál z vysielača „VEX“. Tento kolík sa tiež zníži a zostane nízky, ak došlo k chybe v komunikácii medzi vašim mikrokontrolérom a čipom rozhrania. Pin 4 je výstupný pin. Ak dôjde k chybe komunikácie medzi čipom rozhrania a vašim mikrokontrolérom, tento pin bude vysoký a zostane vysoký. Na odstránenie tejto chyby je potrebné vykonať reset.

Krok 4: Zoznam príkazov

Čipu rozhrania rozumie 32 príkazov. Všetky príkazy sú dlhé 3 bajty alebo 24 bitov. Formát príkazov je nasledujúci.

Prvý bajt, ktorý sa odošle, je vždy príkazovým bajtom, ktorý predstavuje posledné číslo v zozname nižšie. Druhý odoslaný bajt môže byť PWM bajt. Je to číslo od 0 do 50. Keď je odoslaná 0, P. W. M. pulz je nízky, čo znamená, že motor je vypnutý. Keď je odoslané číslo 50, P. W. M. pulz je vysoký, čo znamená, že motor bude zapnutý na plný výkon. Po odoslaní čísla 25 bude motor bežať asi na polovicu. Ako je vidieť na zozname, druhý bajt je len 0, ktorý sa používa iba ako zástupca miesta. Na motor to nemá žiadny vplyv. Tretím odoslaným bajtom môže byť bajt PWM alebo číslo na kontrolu chýb. Príklad: Ak chcete, aby motor 1 išiel plnou rýchlosťou a motor 2 išiel polovičnou rýchlosťou dopredu, príkaz by bol. 1 50 25 Ak chcete, aby sa motor 7 vrátil späť pri 10% výkone, príkaz by bol. 16 5 16 1 Motor 1 a 2 dopredu, PWM #, PWM #(bez kontroly chýb) 2 Motor 1 a 2 dozadu, PWM #, PWM #(bez kontroly chýb) 3 Motor 1 dopredu, PWM #, 3 4 Motor 1 dozadu, PWM #, 4 5 Motor 2 dopredu, PWM #, 5 6 Motor 2 dozadu, PWM #, 6 7 Motor 3 dopredu, PWM #, 7 8 Motor 3 dozadu, PWM #, 8 9 Motor 4 dopredu, PWM #, 9 10 Motor 4 dozadu, PWM #, 10 11 Motor 5 dopredu, PWM #, 11 12 Motor 5 dozadu, PWM #, 12 13 Motor 6 dopredu, PWM #, 13 14 Motor 6 dozadu, PWM #, 14 15 Motor 7 dopredu, PWM #, 15 16 Motor 7 dozadu, PWM #, 16 17 Motor 8 dopredu, PWM #, 17 18 Motor 8 dozadu, PWM #, 18 19 Všetky otáčky motora, PWM #, 19 20 Motor 1 a 2 rýchlosti, PWM #, PWM # (bez kontroly chýb) 21 Motor 1 a 2 zastavenie, X, 21 (nízke kolíky) 22 Motor 1 zastavený, 0, 22 (nízke kolíky) 23 Motor 2 zastavený, 0, 23 (nízke kolíky) 24 Motor 3 zastavený, 0, 24 (nízke piny) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (nízke piny) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (piny low) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (piny low) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (nízke piny) 29 Motor 8 zastavený, 0, 29 (nízke piny) 30 Všetky mes tors stop, 0, 30 (piny low) 31 Pin 14 high, 0, 31 32 Pin 14 low, 0, 32

Krok 5: Súhrn pinov

Vstupné piny

Pin 1 Ak klesne, prestane odpočívať (MCLR) Pin 2 Ak je nízky, poskytne iba jednu polovicu výstupu do motorov Pin 6 Prijímač „VEX“Pin 7 príkazy a údaje z iného mikrokontroléra Pin 33 prerušenie údajov Pin 11 + 5 volty Pin 32 + 5 voltov Pin 12 uzemnenie Pin 31 uzemnenie Výstupné piny Pin 34 PWM pre motor 1 Pin 35 vysoký, keď je joystick 1 vľavo, Pin 36 vysoký, keď je joystick 1 vpravo, pin 37 P. W. M. pre motor 2 Kolík 38 Vysoký, keď je joystick 2 hore Pin 15 Vysoký, keď je joystick 2 dole Pin 16 P. W. M. pre motor 3 Kolík 17 Vysoký, keď je joystick 3 hore Pin 18 Vysoký, keď je joystick 3 dole Pin 23 P. W. M. pre motor 4 Pin 24 vysoký, keď je joystick 4 vľavo, Pin 25 vysoký, keď je joystick 4 vpravo, pin 26 P. W. M. pre motor 5 Kolík 19 Vysoká, keď je joystick 3 hore a horné tlačidlo 5 je stlačené Pin 20 Vysoko, keď je joystick 3 dole a horné tlačidlo 5 je stlačené Pin 21 P. W. M. pre motor 6 Kolík 22 Vysoká, keď je joystick 4 vľavo a horné tlačidlo 5 je stlačené Pin 27 Vysoká, keď je joystick 4 vpravo a horné tlačidlo 5 je stlačené Pin 28 P. W. M. pre motor 7 Kolík 29 Vysoká, keď je joystick 3 hore a tlačidlo dole 5 je stlačené Pin 30 Vysoká, keď je joystick 3 dole a tlačidlo dole 5 je stlačené Pin 8 P. W. M. pre motor 8 Kolík 9 Vysoká, keď je joystick 4 vľavo a spodné tlačidlo 5 je stlačené Pin Pin 10 Vysoká, keď je joystick 4 vpravo a spodné tlačidlo 5 je stlačené Pin 14 Zostáva vysoko, keď je stlačené horné tlačidlo 6; klesá, keď je stlačené spodné tlačidlo 6 Kolík 5 Informuje iný mikrokontrolér, že môže odoslať nasledujúci príkaz Kolík 4 Ide vysoko, ak bola zistená chyba príkazu Všetky ostatné kolíky sa nepoužívajú. Na tieto piny nie je potrebné dávať príťahy.