SimpleWalker: 4-nožný 2-servo kráčajúci robot: 7 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Arduino (vlastný dizajn s atmega88) riadený kráčajúci robot vyrobený z dvoch RC servo a 1 listu listového materiálu

Krok 1: Získajte materiály

potrebný materiál: 1 list brezovej preglejky (4 mm) s rozmermi 21 x 29,7 cm (A4) (môže to byť skutočne akýkoľvek materiál. Môžete použiť aj zvyšky šrotu a odrezať z nich jednotlivé diely) 2 servá RC (štandardná veľkosť) s montážnym materiálom 8 skrutiek m2 x 8 vrátane matíc 8 skrutiek m3 x 12 vrátane matíc 2 skrutky m3 x 101 zásobník na batérie so sponou, káble 4 batérie NiMh (najlepšie dobíjateľné.. pretože servo používa dosť energie) 1 arduino alebo kompatibilná doska mikrokontroléra (lacné duo)

Krok 2: Vyrobte diely

Časti je možné vystrihnúť alebo vyrezať z jedného listu materiálu s hrúbkou 4 mm, ako je polykarbonátové sklo alebo drevo. V tomto prípade som použil 4 mm brezovú preglejku, ktorá bola rezaná laserovou rezačkou vo Fablab. PDF s časťami je možné získať zo stránky o programe simpleWalker na mojom blogu. Pri polykarbonátovej verzii na blogu som namiesto laserového rezača použil pásovú pílu.

Krok 3: Namontujte servo RC

Servo je možné namontovať pomocou 4 skrutiek. Pri použití dreva budú stačiť samorezné skrutky. V opačnom prípade použite matice a skrutky.

Krok 4: Zostavte nohy

Posuvné platne namontujte na podložné platne pomocou skrutiek m2. Vŕtané otvory možno budete musieť trochu zväčšiť. Skrutky m2 nepotrebujú veľkú silu, používajú sa hlavne ako zástupné symboly. Stredová skrutka m3, ktorá priskrutkuje nohu k hriadeľu serva, unesie zaťaženie. Stredové skrutky m3 ešte neutiahnite. Najprv musíte v softvéri zistiť stredovú polohu serva. Po vycentrovaní serva (v arduino kóde so rozsahom serva [0-180] to znamená, že na servo napíšete hodnotu „80“) môžete namontovať nohy pod priamym uhlom.

Krok 5: Pridajte elektroniku a batériu

Držiak batérie a doska mikrokontroléra sú upevnené obojstrannou lepiacou páskou. (ten s penovým jadrom). Použitá doska mikrokontroléra je nepájivou verziou dizajnu inšpirovaného arduinom, ktorý som nazval „ottantotto“, pretože používa mega88. Môžete použiť ľubovoľnú dosku mikrokontroléra, ktorá sa vám páči (dobre poslúži bežný Arduino alebo Arduino nano alebo mini). Môžete sa tiež pokúsiť postaviť dizajn ottantotto na doske, ako je to popísané na wiki ottantotto

Krok 6: Nahrajte program

Program arduino je veľmi jednoduchý. Na nahranie programu som použil dongle RS232 vyrobený na doske. Schému, zdroje bootloadera atď. Nájdete opäť na wiki. Náčrt Arduina:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300);}}

Krok 7: Teraz zapnite a pustite to…

Pozrite sa na robota v prevádzke na youtube: všetky zdroje použité v tomto návode nájdete na mojom blogu