Robotické servo rameno: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Vyrobíme robustné robotické rameno, ktoré dokáže zdvíhať závažia a pohybovať s ním. Začnime s týmito skvelými vecami.

Krok 1: Výroba robota

Tento projekt je o robení robotického servo ramena. Tu som použil 2 krokové motory a 2 servomotory. Namiesto stepperov môžeme použiť aj servo, ale steppery sú odolnejšie a presnejšie. Dokážu zvládnuť aj väčšiu váhu, čo tu bude užitočné, pretože som na diely použil namiesto plastu oceľ. Hlavné ovládanie sa vykonáva pomocou arduino uno. Napájanie bolo dodávané priamo z prenosného počítača. Môžeme však tiež poskytnúť napájanie 5 V priamo pomocou batérie.

Krok 2: Všetko o stepperoch

Na stepper potrebujeme ovládače motora uln2003 alebo uln2004 a l293d podľa režimu, v ktorom ich používame. Pre unipolárny režim potrebujeme darlingtonové pole na zosilnenie prúdu a pre bipolárny režim potrebujeme ovládač motora s mostíkom h, pretože musíme poskytovať obojsmerné napájanie. V tomto projekte som použil steppery v bipolárnom aj unipolárnom režime. Bipolárny režim poskytuje vyšší krútiaci moment, zatiaľ čo unipolárny je presnejší, pokiaľ ide o veľkosť kroku. Na základe listu s údajmi o krokovom motore môžeme vypočítať kroky vykonané pre jednu otáčku. K dispozícii bude prevodový pomer a veľkosť kroku.

Krok 3: Pripojenie dielov

Schéma zapojenia je uvedená nižšie. Je potrebné dbať na uzemnenie všetkých GND spojení s GND arduina. Za servo môžeme dať priamo 5V odobratých z dosky arduino. Ale stepper čerpá viac prúdu. Preto musíme pre steppery poskytnúť samostatný zdroj nie viac ako 5V, ak je hodnotenie 5V. Napätie môžeme tiež regulovať pomocou regulátora napätia IC 7805. Pripojenie komponentov nájdete na obrázkoch.

Krok 4: Arduino kód

Skopírujte kód a vložte ho do arduino ide. Ak nemáte knižnice zahrnuté v kóde, stiahnite si ich pred spustením kódu. Zadajte č. krokov, ktoré chcete, aby váš motor prešiel. Prvý stepper je ten v základni a stepper 2 je ten, ktorý riadi výšku servomotorov. Ďalej musíte zadať uhol, v ktorom majú serva smerovať. Správne ich nakalibrujte a umiestnite tak, aby sa pohybovali zrkadlovo.

Krok 5: Posledné kroky

Pripojte všetko bezpečne pomocou prepojovacích káblov a bezpečne ich pripevnite. Pokúste sa vyvážiť nastavenie tak, aby nebolo nakláňanie. Skrutkovanie steppera na drevený rám môže fungovať. Po nahraní kódu môžete zdvihnúť nejaký predmet a ovládať ho tak, aby bol umiestnený na inom mieste. Môžete to dokonca pridať do robota na kolesách a zväčšiť to!