Autonómny robot TinyBot24 25 gr: 7 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Malý autonómny robot poháňaný dvoma servami s hmotnosťou 3,7 gramu s nepretržitým otáčaním.

Napájaný lítium-iónovou batériou 3,7 V a 70 mA MicroServo Motors 3,7 g H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash pamäť, 128 bytov SRAM pamäť, 128 bytov EEPROM pamäť, 12 vstupov / výstupov a mnoho ďalších funkcií. Dokumentácia: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Detekcia prekážok Infračervený snímač Sharp IS471F a Led IR 2 mm CQY37N Pohyb v tme pomocou detekcie fotorezistu (LDR 5 mm) a dvoch bielych LED diód 3 mm Zapaľuje dve červené LED diódy 3 mm. Programované v ZÁKLADE s programátorom BASCOM AVR USBasp.

Krok 1: Materiál:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion batéria 70mA 3,7V

1 x interné mikro cm pre PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F ostrý

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x červená LED SMD 1206

2 x biela LED 3 mm

2 x červená LED 3 mm

1 x kolíkový kolík

2 x odpory 10 kohmov SMD 1206 (prekážka signálu LED a reset), 2 x odpory 220 ohmov SMD 1206 (osvetlenie), 1 x odpor 150 kohmov SMD 1206 (detekcia tmy)

2 x 100nF SMD 0805 (reset a napájanie), 2 x 470nF SMD 0805 (potlačenie rušenia motorov)

2 x servomotory s otáčaním 3,7 gramu o 360 °

2 x tesnenie vodovodného potrubia 15 mm nalepené na kolesách regenerácie

1 x pozitívny citlivý obojstranný pozitívny epoxid, pozitívny vývojka, chlorid železitý, UV stielka, kynolitové alebo aralditové lepidlo, priehľadná páska mäkká meď, drôt s najmenším možným priemerom prameň povrazu 0,75 mm², viacžilový tuhý medený drôt 1,5 mm² (pre zadnú časť) chvost), spájkovačka, 0,5 mm spájka, pinzeta rovný zobák, strihacie kliešte, lupy, acetónová tavenina na zváranie SMD

USBasp programátor, multimeter (na testovanie izolácie stôp a ich spojitosti)

Krok 2: Konštrukcia:

Tento lacný mini robot, ktorý môže chodiť v miestnosti, vyhýba sa väčšine prekážok, detekuje tiene a rozsvieti predné svetlá, a tiež otočí zadné svetlá dozadu.

Pohybuje sa vďaka dvom 3,7 gramovým servám upraveným tak, aby pracovali v nepretržitej rotácii, pričom jeho mozgom je mikrokontrolér Attiny24A; 14-kolíková a 2 kB flash pamäť Jeho jedinečné oko sa skladá z infračerveného detektora od spoločnosti Sharp IS471F, ktorý je vedený 2 mm infračervenou diódou LED a 1206 CMS diódou LED a detekuje prekážku. Konštrukcia DPS vyžaduje pozornosť, pretože je obojstranná a koľaje sú tesné. Po programovej stránke som použil jednoduchý jazyk a vykonal som základný BASCOM AVR. Môj programátor je v pripojení USB, je to USBASP určený pre mikrokontroléry rodiny AMTEL.

Plošný spoj:

Na okruh som použil Kicad verzie 4.02 stabilný (bezplatný a výkonný vďaka svojmu autorovi), inštaláciu je možné vykonať vo viacerých jazykoch a na internete sú návody. Môžete si ho stiahnuť pre rôzne operačné systémy tu: Kicad

Ak nechcete používať Kicad, pripojil som k ZIP dva typy na tlač DPS vo formáte SVG, ktoré je možné vytlačiť pomocou programu Internet Explorer (alebo upraviť pomocou bezplatného softvéru na vektorové kreslenie InkScape) InkScape si môžete stiahnuť tu:

Snímky obrazovky Kicad vám pomôžu umiestniť komponenty a zvárať 14 popruhov medzi dvoma plochami integrovaného obvodu.

Tip: Ak vám problémy spôsobuje dvojitá plocha, jednoduchým trikom nechajte dva jednostranné integrované obvody vyvŕtať otvory pre komponenty na každom integrovanom obvode a po spájkovaní niektorých komponentov na sledovanie ich prilepte chrbtom k sebe.

Krok 3: Umiestnite a zvarte komponenty

POZOR, trate sú veľmi pripravené, jedna z ďalších:

Pred zváraním súčiastok skontrolujte (pomocou glukomera a lupy a priehľadného osvetlenia položením žiarovky), či sa žiadne stopy nedotýkajú alebo či nie sú prerezané, a odstráňte medený kruh, ktorý bol použitý na rezanie integrovaného obvodu, pretože sa dotýka niekoľkých stôp. Zostavenie komponentov: Obe strany dôkladne očistite acetónom Na uľahčenie zvárania je ideálne ponoriť IC do studeného pocínovaného kúpeľa (ja som to neurobil) Vŕtajte všetky pelety lesom s priemerom 0,8 mm. Dve prietokové plochy naneste na cm cm Zvarte 14 popruhy najskôr s vláknom lanka (chúlostivá operácia) Zváranie súčiastok cms po ich natretí tavením na usporiadanie odporov, diód LED diód cmd, kondenzátorov, integrovaných obvodov a zváranie ostatných súčiastok.

Krok 4: Prilepte serva k podpore

V prípade motorov, ktoré som použil na kontinuálne otáčanie 3,7 gramu upravených servomotorov, je to dosť chúlostivé, ale možné. Na obidvoch servomotoroch nemali prevody žiadne obmedzenie zastavenia (to neplatí pre všetky servá tohto typu), musel som ich odstrániť. integrovaný potenciometer a preruší všetku elektroniku.

Akonáhle sú serva upravené a znova namontované, je potrebné vložiť pásku, aby zostala vodotesná (najmä ak ich prilepíte lepidlom ako kyanoakrylát alebo araldit), potom sa nalepia na kus epoxidu rovnakého priemeru ako PCB. meď sa odstráni gravírovaním alebo plastom s hrúbkou 1 mm. Kolesá sú naskrutkované na servo príslušenstvo (dodáva sa) a na koncoch mierne prerezávajú.

Krok 5: Programovanie a montáž

Keď sú všetky súčiastky spájkované, vyčistite ich acetónom a dôkladne skontrolujte, než začnete s programovaním. Program mikrokontroléra bol napísaný v ZÁKLADE s BASCOM AVR, ktorý je výkonný a ktorého bezplatnú verziu si môžete stiahnuť tu: BASCOM

Pokiaľ ide o programátor, máte na výber: Použil som USBasp, ktorý je možné zakúpiť na Amazone alebo Ebay.

Na obrázkoch vleku BASCOM AVR sú dôležité ikony: kompilácia, ktorá umožňuje zostavenie programu BASIC pred jeho načítaním do mikrokontroléra. Programovanie, ktoré umožňuje načítať program do pamäte flash alebo do

nakonfigurujte poistky. Okno Bitov poistky a poistky vám umožňuje konfigurovať parametre mikrokontroléra

UPOZORNENIE: Poistka H musí byť vždy na 0 (Povoliť sériové programovanie), umožňuje mi to dialóg medzi počítačom a mikrokontrolérom (inak je čip zablokovaný a nedá sa obnoviť).

Na tento druh incidentu existuje resetovací obvod, ktorý sa má postaviť sám, postavil som ho a mnohokrát ma zachránil vďaka svojmu autorovi:).

Tu je odkaz v angličtine: FuseBitDoctor

Krok 6: Finálna montáž:)

Na prípad som použil malú fľašu sódy, ktorú som na požiadanie nakrájal oknami, pretože bola príliš široká, narezal som ju vysoko a prilepil páskou na priemer 4 cm. Hotový plošný spoj sa potom prilepí na podperu kolesa pomocou tavnej pištole alebo 2-komponentného epoxidu.

Teraz sa bavte:)

Všetky súbory pre konštrukciu a programovanie tu: všetky súbory

Som Francúz a moja angličtina nie je príliš dobrá, ak uvidíte nejaký zlý výraz, pošlite mi prosím správu a ja to napravím.

Krok 7: Lepšie porozumenie ATtiny24 nájdete v technickom liste

Odkaz na technický list ATtiny24