Robot sledovača linky s PIC18F: 7 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

ODKAZ NA ZÁVOD

Robil som tohto robota na sledovanie linky pre svoj kurz mikrokontroléra na univerzite. Urobil som teda tohto základného robota na sledovanie liniek pomocou Pic 18f2520 a použil som kompilátor PIC CCS. Na internete je veľa projektov sledujúcich riadky s arduniom alebo obrázkom, ale mnohé z projektov sú veľmi podobné. Z tohto dôvodu vysvetlím, ako som si vybral komponenty a prečo som si vybral, a poskytnem niekoľko tipov na efektívneho robota sledujúceho čiaru.

Senzorovú kartu som navrhol pomocou CNY70 a obvod som nastavil na doske. Ak chcete, môžete navrhnúť monolitický plošný spoj pre všetky súčiastky, ale bude to problematické, ak nemáte dostatok skúseností s tým, ako s plošnými spojmi pracovať.

Krok 1: Výber mikrokontroléra PIC

Niektoré obrázky 16f sú veľmi vhodné pre sledovateľov liniek a sú dosť lacné. Vybral som 18F2520, pretože má dostatok pamäte I/O a 32 k programu a najdôležitejšie je, že podporuje oscilátor až do 40 MHz a je dôležité spracovávať údaje.

Krok 2: Motory a batéria

Použil som 4 mikro dc motory 6v 350 ot./min. Môžete poskytnúť veľmi dobrú rovnováhu so 4 motormi a veľmi základný kód proti 2 motorom. Ak chcete, môžete si vybrať motor, ktorý má najvyššie otáčky, ale 350 otáčok za minútu je pre mňa dosť rýchly a majú veľmi veľký krútiaci moment. Štyri motory majú navyše veľmi účinný pohyb a otáčanie.

Batéria Li-Po napája môjho robota, kartu snímača, motory, obrázok a ďalšie komponenty. Moje lipo bolo 30c 7,4v 1250mA. V závode som sa nestretol s energetickým problémom, ale štyri motory spotrebúvajú vysokú energiu a mali by ste batériu 1750 ma, ak chcete urobiť veľa testov.

Krok 3: Komponenty

1. Obrázok 18f2520
2. 20 MHz kryštál
3. R1 ………………………………………………………….. 4,7k odpor
4. C1 a C2 ……………………………………………… 33 pf kap.
5. Tlačidlo
6. 7805 regulátor napätia
7. 16v 100 uf kondenzátor (elektrolytický)
8. C4 C5 C6 a C7 ……………………………………. 100 pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ……………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Prepnúť
13. Micro dc motor 6v 350 ot / min x4 (môžete zvoliť inú možnosť)
14. Kolesá x4 (vybral som kolesá R5 mm)
15. Lipo batéria 7,4 V, 1250 mA (1750 mA by mohla byť lepšia)
16. Znížte obvod (voliteľne to závisí od batérie a motorov)
17. Prepojovací kábel

Pre senzorovú kartu

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ……………………………
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. Mužská hlavička J1
6. Materiály na tlačené obvody

Krok 4: Schéma zapojenia

Krok 5: Senzorová karta

Kartu snímača prilepím pod doštičky, ale vzdialenosť medzi CNY a podlahou musí byť primeraná. Stačí 1–0,5 cm. Spájkoval som prepojovacie káble na J2 až J6 a zapojil ich na vstupy sn74hc14n.

Krok 6: Kódy

Kódy si môžete stiahnuť. V zásade je zahrnutý spätný kód vpred, vľavo a vpravo. Ak chcete zvýšiť rýchlosť robota, mali by ste zmeniť kódy oneskorenia.

Krok 7: Kritické rady

• Jednou z najdôležitejších častí je karta snímača, takže by ste mali dostávať dobré údaje. Vzdialenosť od CNY a podlahy musí byť primeraná, preto zmerajte napätie na vysielači CNY a kalibrujte ho pomocou hrnca. Keď som pretekal, podlaha bola tmavá, takže senzory nefungovali dobre a vložil som biele LED diódy pod dosku a znova kalibroval týmto spôsobom, získal som lepšie údaje.
• Ďalšou dôležitou vecou sú 4 motory. Ak použijete 4 motory namiesto 2 motorov, môžete dosiahnuť lepšiu rovnováhu a bude veľmi úspešný vo výnosoch.