Odkaz na OpenManipulator: 20 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Robotické manipulátory boli vyvinuté do mnohých typov štruktúr. OpenManipulator má najjednoduchšiu štruktúru sériových prepojení, ale iná štruktúra môže byť užitočná pre konkrétne úlohy, takže poskytujeme manipulátory s rôznou štruktúrou ako OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link má štruktúru paralelných väzieb, ktoré sú užitočné pri paletizačných úlohách. Jeho štruktúra môže byť pomerne komplikovaná, ale je veľmi účinná pri jednoduchom vyberaní a umiestňovaní úloh a pri zvyšovaní užitočného zaťaženia manipulátora. Teraz vám ukážeme, ako to urobiť krok za krokom.

Táto stránka vysvetlí hardvérové nastavenie OpenManipulator Link.

Krok 1: Skontrolujte zoznam súčiastok

Zoznam dielov

• Tanier

  Základná doska-02: 1

• Ovládače

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Časti podvozku (3D tlač)

  • ZÁKLADNÝ ODKAZ: 1
  • Rotačná základňa: 1
  • Držiteľ a: 1
  • Držiak b: 1
  • Odkaz 50: 1
  • Odkaz 200a: 1
  • Odkaz 50 na 250: 1
  • Odkaz 200 za 250: 1
  • Odkaz 200 b: 4
  • Odkaz na trojuholník: 1
  • Odkaz na nástroj: 1

Káble

• Kábel_3P_180 mm: 1
• Kábel_3P_240 mm: 2

Časti osi

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1,0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Guličkové ložisko (priemer 10 mm / priemer 6 mm / šírka 3 mm): 24

Zmiešaný

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2,5X04: 8
• WB_M2,5X06: 8
• WB_M2,5X08: 4
• WB_M2,5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2,5: 4

Ovládač

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Pomocou R+ Manager nastavte tri identifikátory Dynamixelu na 1, 2, 3.

Krok 2: Tlač dielov 3D tlače

Krok 3: Nainštalujte základný odkaz na klaksón Dynamixel (ID 1) štyrmi skrutkami (WB_M2X04) a dávajte pozor na zarovnanie polohy označenia na rohu Dynamixel a odstráňte dva skrutky, ktoré boli nainštalované na Dynamixel

Krok 4: Nainštalujte prepojenie základne na základnú dosku pomocou 4 skrutiek (WB_M2,5X08) a matíc (NUT_M2,5), pričom dávajte pozor na zarovnanie polohy označovania rohu Dynamixel

Krok 5: Zatlačte časť základne rotácie do častí, ktoré sú zostavené v kroku 4, a pripevnite Dynamixel (ID 1) a časť základne rotácie 4 skrutkami (WB_M2,5X06)

Krok 6: Nainštalujte prepojku 200 a na Dynamixel (ID 2) pomocou 4 skrutiek (WB_M2X03) a dávajte pozor na zarovnanie polohy označovania na rohu Dynamixel

Krok 7: Nainštalujte článok 50 k Dynamixelu (ID 3) pomocou 4 skrutiek (WB_M2X03) a dávajte pozor na zarovnanie polohy označovania na rohu Dynamixel

Krok 8: Nainštalujte držiak B k časti základne otáčania pomocou 4 skrutiek (WB_M2,5X06) a dvoch častí, ktoré sú namontované v kroku 6 a 7, k časti základne otáčania pomocou 8 skrutiek (WB_M2,5X04)

Krok 9: Dávajte pozor na zoradené poradie a pokyny k objímkam hriadeľa, zostavte os rotácie pre držiak a a článok 200 B s hriadeľom (NSFMR6-38), hriadeľovými manžetami (PSCBRJ6-9), ložiskami a rozperami (MSRB6 -1,0)

Akonáhle sú objímky hriadeľa na svojom mieste, dotiahnite ich skrutky.

Krok 10: Dokončite os otáčania zostavenú v kroku 9 s držiakom B a časťami ďalších osí (hriadeľový golier (PSCBRJ6-9), ložisko a medzikusy (MSRB6-1.0)) a namontujte držiak a na Dynamixel (ID 1) dvoma skrutkami (WB_M2,5X20)

Akonáhle sú objímky hriadeľa na svojom mieste, dotiahnite ich skrutky.

Krok 11: Zostavte ďalšiu rotačnú os s článkami Link 50, New Link 200 B a osami (hriadeľ (NSFMR6-24), hriadeľové objímky (PSCBRJ6-9), ložiská a dištančné prvky (MSRB6-1.0)) Pri platení Pozor zoradený Poradie a pokyny pre obojkové hriadele

Krok 12: Zostavte os otáčania s článkom 200 B nainštalovaným v kroku 10 a časťami trojuholníka a osí (hriadeľ (NSFMR6-24), hriadeľové objímky (PSCBRJ6-9), ložiská a rozpery (MSRB6-1.0))

Krok 13: Zostavte Link 250 s Link 200 pre 250 a Link 50 pre 250 pomocou štyroch skrutiek (WB_M2X06) a matíc (NUT_M2)

Krok 14: Zostavte os otáčania s článkom 200 B nainštalovaným v kroku 11 a s článkami článku 250 a osi, pričom dávajte pozor na zoradené poradie a pokyny pre upínacie manžety

Krok 15: Zostavte os otáčania s článkom 250, novým článkom 200 B, trojuholníkovým článkom, článkom 200 a a osami, pričom dávajte pozor na smer zoradeného poradia a krúžky hriadeľa

Krok 16: Namontujte článok 200 B na trojuholníkový článok Zostavte ďalšiu os rotácie s trojuholníkovým článkom a novým článkom 200 B

Krok 17: Nainštalujte prepojenie nástroja zmontovaním osi otáčania s prepojením 200 B nainštalovaným v kroku 16 a prepojením s nástrojom a zostavte ďalšiu os otáčania pomocou spojenia 250, Link 200 B nainštalovaného v kroku 15 a prepojenia nástroja

Krok 18: Pripojte kábel (Cable_3P_240MM) k OpenManipulator Link, napájací (SMPS 12V5A) a USB kábel k OpenCR a pripojte USB kábel k počítaču

Krok 19: Nastavte vákuový uchopovač

Postupujte podľa nastavenia vákuového chápadla pomocou stránky sprievodcu OpenCR.

Krok 20: Nastavte softvér OpenManipulator Link na OpenCR a spustite ho

nahrajte zdrojový kód do OpenCR a spustite ho, pozrite sa na stránku elektronickej príručky k Robotis OpenManipulator.