Linefollower s Bluetooth: 7 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Tento návod bol vytvorený pre školský projekt.

Museli sme vytvoriť linefollowera s niekoľkými špecifikáciami:

- Muselo to byť lacné s cieľovou cenou 50 €.

- Čo najrýchlejšie:> 0, 5 m/s.

- Šírka čiary: 1,5 cm / polomer oblúka: 10 cm / možné križovatky (auto musí ísť rovno).

- Linefollower musí pracovať za normálnych svetelných podmienok (TL-svetlá, slnečné svetlo, blesk fotoaparátu, …).

- Max. rozmery 12 mm x 12 mm.

-Jednoduchý hardvér: 1 napájací zdroj, lacné jednosmerné motory, mostík H,…

- Pole svetelných senzorov (min. 6).

- PID regulátor.

- Bezdrôtová komunikácia (infračervená, Bluetooth, …).

- 1 tlačidlo štart/stop, riadok sa spustí s poslednými nastavenými hodnotami (aj keď bolo odpojené napájanie).

- Všetky nastavenia je možné zmeniť pomocou jednoducho použiteľného počítačového programu (Kp, Ki, Kd, debug, max. Rýchlosť, …).

- Konečným výrobkom musí byť vlastná doska plošných spojov (dizajn).

- V prípade potreby použite komponenty smd.

Začnime.

Krok 1: Koncepty a komponenty

Tento projekt začnete tým, že urobíte niekoľko možností. Sú to: ovládač, komunikácia, mostík H, napájanie, snímače a motory. Tieto voľby budú na sebe závisieť.

Moje voľby boli:

Mikroprocesor: atmega32u4 (čip arduino leonardo) potrebuje 5V Komunikácia: RN-42 (Bluetooth) potrebuje 3, 3V Napájanie: Lio-ion 18650 2 x 4,2 V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-most: TB6612FNGMotors tlačidlá) a 30/1 (rýchlosť) tlačidlá: B3SN-3112PSenzory: mikroelektronika SHARP GP2S700HCP

Krok 2: Vytvorenie schémy

Ak chcete vytvoriť schému, pozrite sa do technických listov a uvidíte, ako je potrebné všetko prepojiť. Schémy je možné vytvoriť v niekoľkých rôznych programoch (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Ak chcete používať moje, môžete si ich stiahnuť tu.

Krok 3: DPS

Keď získate dosku s plošnými spojmi, budete na ňu musieť spájkovať všetko. Dbajte na to, aby ste komponenty neskratovali.

Krok 4: Program (arduino)

Všetky výpočty sú v Arduine a hodnoty je možné zmeniť iným programom (pozri nasledujúci krok). Môžete si stiahnuť celý program.

Krok 5: Program (Visual Basic)

Rýchlo som napísal program v jazyku Visual Basic, ktorý môže zapisovať hodnoty do riadka sledovania riadkov, existujú tam aj niektoré ďalšie funkcie.

Program a kód je možné stiahnuť tu.

Krok 6: Testovanie všetkého na DPS

Teraz budete musieť všetko otestovať.

Ak nie sú žiadne problémy, môžete ho začať upravovať a zrýchliť. (V opačnom prípade budete musieť zistiť, čo môže spôsobiť problém, a potom ho vyriešiť.)

Vykonajte to zmenou PID, rýchlosti a cyklu.

To sa zmení pri každom nasledujúcom riadku

Pre mňa boli tieto hodnoty (pre rýchlosť 0, 858 m/s motory 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-rýchlosť: 140-cyklime: 2000

Ak sú vaše hodnoty PID príliš vysoké, sledovateľ riadkov zachytí príliš veľké skreslenie.

Krok 7: Ukončite výsledok

Nakoniec sme urobili sledovateľa riadkov so všetkými špecifikáciami, ktoré nám poskytli, a dosiahli sme rýchlosť 0, 858 m/s. To je najvyššia rýchlosť v tomto školskom projekte. Ak chcete všetky dokumenty, ktoré sú v tomto návode, a ďalšie, použite nižšie uvedený odkaz. (Niektoré z nich sú v holandčine)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Môj blog (tiež v holandčine).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Ak máte otázky kľudne sa pýtajte.