Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Tento návod bol vytvorený pre školský projekt.
Museli sme vytvoriť linefollowera s niekoľkými špecifikáciami:
- Muselo to byť lacné s cieľovou cenou 50 €.
- Čo najrýchlejšie:> 0, 5 m/s.
- Šírka čiary: 1,5 cm / polomer oblúka: 10 cm / možné križovatky (auto musí ísť rovno).
- Linefollower musí pracovať za normálnych svetelných podmienok (TL-svetlá, slnečné svetlo, blesk fotoaparátu, …).
- Max. rozmery 12 mm x 12 mm.
-Jednoduchý hardvér: 1 napájací zdroj, lacné jednosmerné motory, mostík H,…
- Pole svetelných senzorov (min. 6).
- PID regulátor.
- Bezdrôtová komunikácia (infračervená, Bluetooth, …).
- 1 tlačidlo štart/stop, riadok sa spustí s poslednými nastavenými hodnotami (aj keď bolo odpojené napájanie).
- Všetky nastavenia je možné zmeniť pomocou jednoducho použiteľného počítačového programu (Kp, Ki, Kd, debug, max. Rýchlosť, …).
- Konečným výrobkom musí byť vlastná doska plošných spojov (dizajn).
- V prípade potreby použite komponenty smd.
Začnime.
Krok 1: Koncepty a komponenty
Tento projekt začnete tým, že urobíte niekoľko možností. Sú to: ovládač, komunikácia, mostík H, napájanie, snímače a motory. Tieto voľby budú na sebe závisieť.
Moje voľby boli:
Mikroprocesor: atmega32u4 (čip arduino leonardo) potrebuje 5V Komunikácia: RN-42 (Bluetooth) potrebuje 3, 3V Napájanie: Lio-ion 18650 2 x 4,2 V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-most: TB6612FNGMotors tlačidlá) a 30/1 (rýchlosť) tlačidlá: B3SN-3112PSenzory: mikroelektronika SHARP GP2S700HCP
Krok 2: Vytvorenie schémy
Ak chcete vytvoriť schému, pozrite sa do technických listov a uvidíte, ako je potrebné všetko prepojiť. Schémy je možné vytvoriť v niekoľkých rôznych programoch (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).
Ak chcete používať moje, môžete si ich stiahnuť tu.
Krok 3: DPS
Keď získate dosku s plošnými spojmi, budete na ňu musieť spájkovať všetko. Dbajte na to, aby ste komponenty neskratovali.
Krok 4: Program (arduino)
Všetky výpočty sú v Arduine a hodnoty je možné zmeniť iným programom (pozri nasledujúci krok). Môžete si stiahnuť celý program.
Krok 5: Program (Visual Basic)
Rýchlo som napísal program v jazyku Visual Basic, ktorý môže zapisovať hodnoty do riadka sledovania riadkov, existujú tam aj niektoré ďalšie funkcie.
Program a kód je možné stiahnuť tu.
Krok 6: Testovanie všetkého na DPS
Teraz budete musieť všetko otestovať.
Ak nie sú žiadne problémy, môžete ho začať upravovať a zrýchliť. (V opačnom prípade budete musieť zistiť, čo môže spôsobiť problém, a potom ho vyriešiť.)
Vykonajte to zmenou PID, rýchlosti a cyklu.
To sa zmení pri každom nasledujúcom riadku
Pre mňa boli tieto hodnoty (pre rýchlosť 0, 858 m/s motory 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-rýchlosť: 140-cyklime: 2000
Ak sú vaše hodnoty PID príliš vysoké, sledovateľ riadkov zachytí príliš veľké skreslenie.
Krok 7: Ukončite výsledok
Nakoniec sme urobili sledovateľa riadkov so všetkými špecifikáciami, ktoré nám poskytli, a dosiahli sme rýchlosť 0, 858 m/s. To je najvyššia rýchlosť v tomto školskom projekte. Ak chcete všetky dokumenty, ktoré sú v tomto návode, a ďalšie, použite nižšie uvedený odkaz. (Niektoré z nich sú v holandčine)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Môj blog (tiež v holandčine).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Ak máte otázky kľudne sa pýtajte.