Trackbot Mk V: 8 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Chcel som nahradiť svojho starého rádiom riadeného robota, ktorého som vzal pred Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Prešiel som od dielov Vex k dielom Servo City Actobotics - sú ľahšie a univerzálnejšie. Toto bol nový dizajn od základov. Tiež mi dal príležitosť cvičiť nové zručnosti - práškové lakovanie a rezanie plechu.

Poznámka- aktualizované 5. augusta 2018 o rôzne motory

Krok 1: Materiály

Konštrukčné prvky

• Actobotics 10,5 "kanál (2)
• Actobotics 6 "kanál (2)
• Doska s Actobotickým vzorom 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 závit, 1/4 OD okrúhle hliníkové dištančné podložky

  • 0,25 "(8) (pre montážne dosky)
  • 0,5 "(1) (pre držiak batérie)
  • 0,625 "(1) (pre maticu Wago s 3 otvormi)
  • 0,875 palca (2) (pre nylonové puzdrá)
  • 1,0 "(1) (pre 5-otvorovú maticu Wago)
  • 1,32 "(4) na vystuženie kanála v bodoch nápravy
  • 2,5 "(1) (pre držiak RC prijímača)
• Actobotics 90 ° obojstranný držiak D (13)
• Actobotics 90 ° obojstranný držiak A (4) (pre hornú dosku so vzorom)
• Držiak lúča Actobotics A (pre držiak batérie)
• Hliníkové nosníky Actobotics 3,85 "(11 dier) (2)
• Spodná doska (8 15/16 "štvorcových) tenkého hliníka
• Montážna doska Roboclaw
• Montážna doska krokového napätia
• Skrutky s vnútorným šesťhranom 6/32 (rôzne dĺžky)
• Skrutky s hlavou gombíkov 6/32 (rôzne dĺžky)
• Jednoskrutková doska Actobotics (4)
• Rôzne podložky a poistné matice
• Nárazníky s 3D tlačou (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Pohybové komponenty

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "široký rozchod (potrebuje 29 odkazov x 2 - je potrebné objednať 3 stopy po 21 odkazoch)
• Rozeta Lynxmotion MTS 12T (6 mm náboj) (4)
• Servo City Ekonomický prevodový motor 98 otáčok za minútu (2) (Poznámka: Pôvodne sa používali prémiové planétové prevodové motory s rýchlosťou 195 otáčok za minútu, ale v skutočnosti nemali dostatočný krútiaci moment na točenie, potom som vyskúšal prémiové planétové prevodové motory s rýchlosťou 52 otáčok za minútu. Krútiaci moment bol lepší, ale značne pomalšie. Na týchto som sa zameral kvôli vyššej rýchlosti a ešte lepšiemu krútiacemu momentu)
• Vstupná doska Actobotics Gear Motor C (2)
• Hliníkový držiak motora Actobotics F (2)
• Sada skrutkových spojok hriadeľa Actobotics od 0,250 do 4 mm (2)
• Actobotics D-hriadeľ z nehrdzavejúcej ocele 0,250 "(1/4") x 3,00"
• Actobotics D-hriadeľ z nehrdzavejúcej ocele 0,250 "(1/4") x 2,00"
• Guľôčkové ložisko s prírubami Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD (6)
• Hliníkové nastavovacie skrutkové obojky Actobotics 0,25 "(6)
• Dištančné podložky hriadeľov a hadíc Actobotics 0,25 "(10)
• Lynxmotion nylonové puzdrá (dĺžka skrátená na veľkosť - tesne pod 7/8 palcov) (2)

Pazúr

• pozri

  Poznámka: Pred niekoľkými rokmi som to upgradoval na 7V tolerantné servá. Hlavné servo je Hitec HW-5685MH. Nie som si istý, čo je to mikro-servo-neviem čítať štítok. Určite je to Hitec

Elektronika

• Ovládač motora RoboClaw 2x7 (zo Servo City)
• Mikrokontrolér DFRobot Romeo v2.2
• 3D tlačená montážna doska Romeo (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Menič napätia Stepdown Buck (Amazon
• Orechy Wago Páka (od Amazonu)
• Červeno-čierny drôt (z) (z PowerWerx.com)
• Elektrické stĺpiky Anderson (od PowerWerx.com)
• Západkový páčkový prepínač DPST (zo Servo City)
• Batéria Turnigy Nano-tech 3,3 3300 mAh 3S LiPo (11,1 v) (od Hobby King)
• 3D tlačený držiak RC (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Krok 2: Základný rám

Prvý obrázok je vlastne spodný. Vytvorte štvorcový rám pomocou kanála Actobotics. Všimnite si toho, že zadný kanál nie je úplne vzadu, aby bol priestor pre motory. Tiež si všimnite, že má otvorenú časť otočenú k tomu, čo bude na robote- batéria pôjde sem. Pre spodnú dosku a hornú dosku so vzorom sú pridané konzoly.

Kanál Actobotics a ďalšie kusy boli potiahnuté práškom v TechShop St. Louis (predtým, ako sa zložil).

Krok 3: Motory a reťazové kolesá

Náboje na reťazových kolesách boli 6 mm. Musel som ich vyvŕtať, aby sa zmestili na 0,25 nápravy. Na podporu náprav som použil guľkové ložiská s prírubou. Prášková vrstva na ráme v skutočnosti spôsobila, že je uloženie príliš tesné, takže som ho musel vypilovať. Na udržanie nastavte skrutkové objímky (1 kus) a náboje koľají (2 kusy) tak, aby zasahovali do guľkových ložísk.

Koncové nárazníky boli vytlačené 3D. Uchytené na mieste jednou skrutkou; jedna skrutkovacia doska prilepená na miesto v vytlačenom koncovom uzávere.

Krok 4: Montáž pazúry

Malý kus bol vyrezaný z 0,125 "hliníka, aby sa vyplnila medzera v základni pazúry (kam by mohlo ísť servo-pozri https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Tiež som rezal z tenších (0,063 ") hliníkových horných a dolných dosiek. Horná doska bola potiahnutá práškom, aby zodpovedala rámu. Spodná doska bola narezaná, aby sa zmestila do kanála. Jemným fixom som označil, kde treba otvory urobiť, a potom som vyvŕtal vŕtačkou. Ako vidíte, zarovnanie nebolo dokonalé - bolo potrebné rozšíriť niekoľko otvorov súborom. Vďaka 5 skrutkám je pazúr veľmi pevne namontovaný.

Krok 5: Montáž elektroniky

Elektronika bola namontovaná na dosku 4,5 x 6 palcov, ktorá bola zasa namontovaná na konzoly na ráme.

Doska Romeo bola namontovaná na 3D tlačenom držiaku.

Ovládač motora bol namontovaný na dosku vyrobenú na mieru (hliník 0,0375 s práškovým nástrekom). Drážky boli narezané tak, aby zhruba zodpovedali miestu, kde sa nachádzal držiak dodaný s ovládačom motora. Sú trochu nedbalé (rezané rezacím kotúčom na Dremel), ale nikto ho neuvidí, kde je namontovaný. Ovládač motora bol trochu zvýšený na 0,25 palcových stojanoch, aby bolo možné prúdiť vzduch pod ním.

Na distribúciu energie som začal používať pákové matice Wago. Použil som vzpery s podložkou na vrchu, aby pár pákových matíc nekĺzol nadol, keď robot pravou stranou hore. Jednoducho zapínajte na pár párov matíc tak, aby vyčnievali. Tvar matíc dáva peknú v-drážku, keď sú páry zlepené obojstrannou páskou.

Veľmi sa mi nepáči displej na prevodníku stupňovitého výkonu (plytvá elektrickou energiou), ale chcel som si byť istý, že mám taký, ktorý zvládne dostatok prúdu pre dosku Romeo a pre serva. Prevodník krokuje 11,1 V z batérie na 7 V pre dosku a pre serva (jedna vec, ktorá sa mi na Romeo páči, je, že má samostatný zdroj napájania dostupný pre serva). Je na 0,019 hliníkovej doske vyrezanej tak, aby zodpovedala dostupnému priestoru.

Kábel je vedený kanálom a nahor cez otvory v montážnej doske pre Romeo a ovládač motora. Zapojil som jednoduchý prepínač na ovládanie zapnutia/vypnutia.

Priestor pre batériu je práve v ráme pripevnený otvorenou stranou nahor. Vložil som kus neoprénovej peny ako tlmič nárazov. Je to len zalepené za tepla. Batéria je držaná na mieste pomocou malého držiaka lúča na vrchole stojky.

RC prijímač bol vytlačený 3D a potom namontovaný na stojan. Vyrobil som si vlastné držiaky vodičov, ale mohli by ste použiť iba bežné drôty s vnútornými koncovkami.

Krok 6: Spodná doska

Spodná doska bola vyrezaná z hliníka 0,0375 ". Je navrhnutá tak, aby chránila" vnútornosti "robota. Inštaluje sa na úchytky pripevnené k spodnej časti rámu (pozri fotografie v časti rámu). Na spodnú dosku nie je namontované nič. Platňu je potrebné pripevniť pred koľaje sú nasadené.

Krok 7: Sledujte

Pridal som nylonové puzdrá na stojky, aby som v koľajach zachytil napätie - rozstup bol empirický. Trať Lynxmotion bola zostavená až na posledný článok a potom nasadená na ozubené kolesá v strede dráhy.

Krok 8: Záverečné komentáre

Celkovo robot funguje dobre. Najnovší motor je rozumným kompromisom medzi rýchlosťou a krútiacim momentom. Celkovo zábavný projekt.