Farebné triedenie PhantomX Pincher: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:00

Úvod

Tento pokyn vytvorili 2 študenti automatizovaného inžinierstva z UCN (Dánsko).

Tento návod ukazuje, ako je možné pomocou zariadenia PhantomX Pncher zoradiť škatule podľa farby pomocou modulu CMUcam5 Pixy a stohovať ich. Túto aplikáciu je možné použiť na skladovanie v skladovacích priestoroch.

Pracovný priestor pozostáva z 3 rôznych farebných boxov, ramena robota a dopravného pásu pre prichádzajúce boxy. Pracujeme iba so 4 políčkami, pretože tri z nich majú rôzne farby, na jeden z farebných políčok budeme môcť poukladať iba jedno pole.

Pred fotoaparát umiestnite škatuľu. Farby už boli uložené do kódu, takže vždy, keď existuje farba, kamera rozpozná, že podľa každej farby bude vykonaná sekvencia pohybov.

Krok 1: Zariadenie a softvér

1. Pincher Arm PhantomX

2. Pixy Vision Camera

Softvér:

3. Zatlačte Bottona

4. 2 Posuvné potenciometre

5. 3 Otočné gombíky

(?) Krabice na zoradenie …

Arduino 1.0.6

Hardvér a knižnice ArbotiX-M od NooTriX Technology

Ak potrebujete pomoc, postupujte takto:

Krok 2: Nastavenie

Na nastavenie máme:

1 Posuvník v kolíku A0 - ovláda základňu

1 Posuvník v kolíku A1 - ovláda ramenný kĺb

1 Otočný gombík v kolíku A4 - ovláda lakeť

1 Otočný gombík v kolíku A5 - ovláda zápästie

1 Otočný gombík v kolíku A6 - ovláda otáčky servomotorov

1 Tlačidlo na kolíku D0 - Manuálne spustí triedenie

Všetko vyššie je od RobotGeek

1 pixy kamera v kolíku ISP

Krok 3: Programy

Posuvníkmi a gombíkmi sme pohybovali ramenom robota v polohe nad políčkami a pomocou týchto hodnôt sme odčítali hodnoty na programovanie ramena robota. Mohli sme na to použiť program tretej strany, ale cítili sme, že by sme z kurzu vyťažili viac, keby sme to urobili týmto spôsobom. Polohy prichádzajúcich boxov boli naprogramované a podľa toho, akej farby boli boxy, bola naprogramovaná aj odkladacia poloha. okrem toho sme naprogramovali rameno robota tak, aby na seba ukladalo polia rovnakých farieb.

Krok 4: Používanie fotoaparátu Pixy

Pixy rozoznáva farby najľahšie pomocou tlačidla Naučiť. Je to biele tlačidlo v hornej časti fotoaparátu.

Podržte tlačidlo, kým sa LED dióda RGB na fotoaparáte nezmení na farbu. Potom uvoľnite tlačidlo, aby si pixy fotoaparát zapamätal farbu pred sebou. Ak chcete, aby si zapamätal inú farbu, stláčajte tlačidlo, kým neprejde okolo farby, ktorú ste práve uložili, a na dióde LED sa objaví nová farba.

Alternatívny spôsob:

Keď si stiahnete softvér pixymon a pripojíte kameru pixy, spustíte program s názvom Pixymon, pomocou skutočného softvéru si pixy zapamätá farby. Spustite softvér Pixymon -> karta Akcia -> Nastaviť podpis 1 -> potom jednoducho označte obrazovka farbu pred vami, ktorú si chcete zapamätať. Môžete pridať až 7 podpisov.

Ak je potrebná ďalšia pomoc, navštívte stránku