Sledovanie objektu - ovládanie montáže na kameru: 4 kroky

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:00

Ahojte všetci, V tomto návode vám ukážem pokroky dosiahnuté v mojom projekte sledovania objektov. Tu nájdete predchádzajúci návod: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ a tu nájdete zoznamy skladieb na youtube so všetkými videá a vysvetlenia kódu:

Konečne sme teda schopní prejsť z čisto softvérového a kódovacieho sveta na skutočného vlka, postaviť kameru na držiak a posunúť držiak, aby sme sledovali objekt, uvidíme, ako!

Krok 1: Držiak fotoaparátu:

Toto je držiak fotoaparátu, ktorý použijeme. Nie je úplne kompatibilný s webovou kamerou a spôsob, akým som pripevnil kameru k držiaku, je prinajmenšom MALÝ elementár: D

Ale zatiaľ to bude stačiť a v budúcnosti pravdepodobne 3D vytlačím nejaký adaptér alebo ho postavím úplne od začiatku.

Tento typ držiaka sa často označuje ako „držiak nakláňania a nakláňania“, pretože majú 2 motor na ovládanie posúvania (otáčanie v horizontálnej rovine) a nakláňania (otáčanie okolo osi y alebo „nahor-nadol“), ako je znázornené na obrázku. obrázok.

Krok 2: Servomotory Arduino a RC:

Na ovládanie držiaka použijeme 2 RC servomotory a Arduino Uno.

Na obrázku vidíte potrebné pripojenia:

Sklopné servo: zem - brúsna doska

VCC - nepájivá doska VCC

signál - pin D6

Servo na panvici: zem - brúsená doska

VCC - nepájivá doska VCC

signál - pin D5

Krok 3: Kód Matlab:

Arduino bude úplne ovládané pomocou Matlabu pomocou sady nástrojov arduino od Matlabu.

V tejto sekcii nájdete kód:

blueCircleFollow2.m je „hlavná“funkcia, K_proportional1.m je pomocný skript volaný z iného skriptu, v zásade obsahuje proporcionálny ovládač.

Použitý prístup riadenia je znázornený na obrázku: referenčná poloha, v ktorej chceme mať kruh objektu, je stred obrazovky, proporcionálny regulátor bude pôsobiť na signál riadenia serva, aby získal chybu, definovanú ako stred obrazu - kruh centrum, na 0.

Krok 4: Predstavenia:

Tu nájdete dve videá znázorňujúce výkonnosť algoritmu a ovládača.

V prvom dlhšom videu je kód, štruktúra a stratégia ovládania podrobnejšie vysvetlené, v druhom videu je výňatok z prvého, ktoré obsahuje iba video systému sledujúceho objekt.

Ako vidíte, algoritmus je viac než schopný sledovať objekt, keď sa s ním pohybuje, ale verím, že existuje priestor na vylepšenia, pretože prináša komplexnejší ovládač ako len proporcionálny (coff PID coff coff) a niekoľko ďalších myšlienok.

Ak máte akékoľvek otázky, neváhajte sa ich opýtať v komentároch a ak chcete vidieť ďalšie kroky, prihláste sa na odber môjho kanála youtube, budem tam naďalej dávať všetko!