Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-13 06:58
Ahojte všetci, V tomto návode vám ukážem pokroky dosiahnuté v mojom projekte sledovania objektov. Tu nájdete predchádzajúci návod: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ a tu nájdete zoznamy skladieb na youtube so všetkými videá a vysvetlenia kódu:
Konečne sme teda schopní prejsť z čisto softvérového a kódovacieho sveta na skutočného vlka, postaviť kameru na držiak a posunúť držiak, aby sme sledovali objekt, uvidíme, ako!
Krok 1: Držiak fotoaparátu:
Toto je držiak fotoaparátu, ktorý použijeme. Nie je úplne kompatibilný s webovou kamerou a spôsob, akým som pripevnil kameru k držiaku, je prinajmenšom MALÝ elementár: D
Ale zatiaľ to bude stačiť a v budúcnosti pravdepodobne 3D vytlačím nejaký adaptér alebo ho postavím úplne od začiatku.
Tento typ držiaka sa často označuje ako „držiak nakláňania a nakláňania“, pretože majú 2 motor na ovládanie posúvania (otáčanie v horizontálnej rovine) a nakláňania (otáčanie okolo osi y alebo „nahor-nadol“), ako je znázornené na obrázku. obrázok.
Krok 2: Servomotory Arduino a RC:
Na ovládanie držiaka použijeme 2 RC servomotory a Arduino Uno.
Na obrázku vidíte potrebné pripojenia:
Sklopné servo: zem - brúsna doska
VCC - nepájivá doska VCC
signál - pin D6
Servo na panvici: zem - brúsená doska
VCC - nepájivá doska VCC
signál - pin D5
Krok 3: Kód Matlab:
Arduino bude úplne ovládané pomocou Matlabu pomocou sady nástrojov arduino od Matlabu.
V tejto sekcii nájdete kód:
blueCircleFollow2.m je „hlavná“funkcia, K_proportional1.m je pomocný skript volaný z iného skriptu, v zásade obsahuje proporcionálny ovládač.
Použitý prístup riadenia je znázornený na obrázku: referenčná poloha, v ktorej chceme mať kruh objektu, je stred obrazovky, proporcionálny regulátor bude pôsobiť na signál riadenia serva, aby získal chybu, definovanú ako stred obrazu - kruh centrum, na 0.
Krok 4: Predstavenia:
Tu nájdete dve videá znázorňujúce výkonnosť algoritmu a ovládača.
V prvom dlhšom videu je kód, štruktúra a stratégia ovládania podrobnejšie vysvetlené, v druhom videu je výňatok z prvého, ktoré obsahuje iba video systému sledujúceho objekt.
Ako vidíte, algoritmus je viac než schopný sledovať objekt, keď sa s ním pohybuje, ale verím, že existuje priestor na vylepšenia, pretože prináša komplexnejší ovládač ako len proporcionálny (coff PID coff coff) a niekoľko ďalších myšlienok.
Ak máte akékoľvek otázky, neváhajte sa ich opýtať v komentároch a ak chcete vidieť ďalšie kroky, prihláste sa na odber môjho kanála youtube, budem tam naďalej dávať všetko!