Konverzia robota na RC kamión: 5 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 12:01

Tento inštruktážny dokument sa zaoberá konverziou lacného diaľkového RC vozíka na výkonnú platformu robotického videnia schopnú sledovať loptu atď.

Vždy sa mi páči vidieť projekty po celom svete, ktoré používajú drahé roboty, používajú zložitý softvér na spracovanie zraku a snívali o dni, s ktorým by som sa mohol hrať. Vyhrajte lotériu alebo ju postavte lacno? Lacné výhry zakaždým. Hovorím lacné, ale myslím tým lacné. To závisí od toho, ako to chcete mať komplikované a od toho, ako sa povaľujete. Možno by to malo byť „lacné v porovnaní s robotom Corrobot alebo Whitebox“(aj keď majú oveľa viac funkcií). Potrebné súčiastky Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 pre naklonenie webovej kamery Webová kamera Logitech Pro 9000 Sabertooth 2x10a systémová doska prenosného počítača Dell C610 + proc + pamäť + bezdrôtový prevodník 12 V - 19 V na prevádzkovanie prenosného počítača z batérie 12 V SLA, 12 V batérie (použil som 12 V SLA 7ah, ale je príliš ťažký, možno LIPO?) Konvertor RS232 - TTL (domáci alebo Ebay) pre prevodník Sabertooth USB - RS232 pre diaľkové ovládanie SSC -32 a ovládač (domáci alebo Ebay) - toto nie je bezpečné, takže môže odpojiť napájanie rozbočovača Sabertooth USB 12V ventilátor Starý satelitný set -top box - vyprázdnil ho a použil ho ako box, do ktorého sa zmestí všetko. Softvér Windows Xp Roborealm UltraVNC

Krok 1: Nákup RC kamiónu

Pri surfovaní po Ebay som jedného dňa narazil na nové RC monster trucky, ktoré sa predávajú veľmi lacno. Zaujímavé na nich bolo, že namiesto normálneho riadenia Ackerman mali riadenie v štýle tanku ako väčšina RC kamiónov. Dajú sa kúpiť v Európe na pretekoch Seben a v USA z Amazonu a volajú sa „Drvič lebiek“od Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Tu nájdete niekoľko videí z nákladných automobilov v prevádzke https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=sk Mal som z nich dobrý pocit z roboty a požiadal moju lepšiu polovičku, aby mi na narodeniny jednu dostala. Nákladné auto je OBROVSKÉ a dodáva sa s jednoduchým regulátorom rýchlosti, ktorý sa skôr zapína/vypína než proporcionálne, napriek tomu bolo úžasné, čo sa dá dosiahnuť s takým lacným modelom. Pažba sa bude točiť na mieste, šplhať sa po najrôznejších predmetoch a prechodoch. Má nezávislé zavesenie a prevod na každé koleso a beží z dvoch malých motorov. Je veľmi veľký a prišiel v obrovskej škatuli. Konštrukcia je pre taký lacný model lepšia, ako sa očakávalo, ale pneumatiky sú akýmsi penovým tvarovaním z PVC. Okrem toho je na palube veľa priestoru a v každom rohu sú pružiny. Prevodovka radí 4 kĺbové ramená na kolesá.

Krok 2: Odstránenie

Prvou úlohou bolo odstrániť ho a odstrániť starý regulátor rýchlosti a nahradiť ho Sabertooth od Dimension Engineering. Elektrolytické filtračné kondenzátory musíte z motorov odpojiť, pretože budú fúkať pri riadení motora PWM. Nechajte keramické kondenzátory na mieste, aby odfiltrovali určitý hluk. Škrupina tela sa ľahko odpojí a svetlá sa odpojia pomocou malého konektora. Vystrihol som zvyšok obvodov ovládača a prijímača. Dočasne som pridal Sabertooth a nastavil ho pre režim RC a starú proporcionálnu súpravu 27 MHz, s ktorou som ležal a testoval. Všetko v poriadku, ešte zábavnejšie bolo jazdiť s ním pod správnou proporcionálnou kontrolou:) Môže sa pohybovať veľmi rýchlohttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAA s novým regulátorom rýchlosti aj veľmi pomaly !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Krok 3: Pridanie mozgov

Ďalším krokom bolo pridanie mozgu do systému. Starý prenosný počítač Dell C610, ktorý som mal okolo seba, bol odpojený a systémová doska, pamäť a procesor boli uložené pre robota. Starý satelitný set-top box slúžil ako projekt a celkom ľahko sa namontoval na hornú časť nákladného auta. Potom som dovnútra namontoval systémovú dosku a ovládač Sabertooth spolu s batériou 12V 7AH SLA (zavesenou pod krytom), konvertorom DC-DC na napájanie prenosného počítača z napätia 12V a ochranou pred poruchami. Failsafe je malý vysielač ovládačov na 433 MHz výkon motora, ak sa robot rozhodne urobiť prestávku pre slobodu. Je to jednoduchý RC prepínač kúpený od Ebay veľmi lacno a slúžiaci na prepínanie napájania na Sabertooth. Tiež som pridal malú poistkovú skrinku 12 V a všetko som prepojil káblom zo starého PC PSU. Moja 8 -ročná webová kamera bola svinstvo, tak som išiel kúpil som Logitech 9000 PRO, ktorý je veľmi dobrý a je dodávaný na sklopnom základe, vďaka ktorému som si myslel, že ho môžem ovládať z prenosného počítača pomocou servopohonu a nakloniť kameru, pretože robot upravuje vzdialenosť od predmetu. Použil som Servo radič SSC-32 od Lynxmotion na pohon serva a ovládač pripojený k počítaču pomocou prevodníka USB na sériový port (už som vyčerpal sériový port notebookov COM1 pre ovládač motora) Notebook Dell má iba jeden port USB, takže pridaný malý rozbočovač, ktorý umožňuje pripojenie modulu USB k sériovému portu a webovej kamery USB súčasne. S odstupom času by som surfoval po Ebay na systémovú dosku prenosného počítača, ktorá mala USB 2 namiesto 1,1, ale to bolo všetko, čo som mal a zatiaľ funguje dobre. Na kábli COM1 na Sabertooth je potrebné mať nainštalovaný prevodník sériového signálu na TTL. nájdete ich na Ebay za menej ako 10 dolárov alebo si vytvorte vlastné, ako som to urobil ja. Tým sa prevádzajú úrovne RS232 na nižšiu úroveň 5v, ktorá je vhodná pre vstupy regulátora rýchlosti. Tiež som pridal robustný vypínač napájania a spájkoval diaľkový vypínač s tlačidlom napájania prenosného počítača. (Mohol práve vyvŕtať dieru v puzdre a použiť prodder). Do skrinky bol pridaný malý ventilátor 12 V, ktorý pomohol ochladiť systémovú dosku prenosného počítača, ktorá nie je zvyknutá bežať bez puzdra na usmernenie prúdenia vzduchu. Notebook mal kartu Wifi, ktorá mi umožňuje diaľkovo ovládať robota z iného prenosného počítača. úpravy, atď. bez toho, aby ste k robotovi museli pripojiť klávesnicu/myš/monitor.

Krok 4: Inštalácia softvéru

Nainštaloval som ovládače XP a Dell do prenosného počítača a nainštaloval som bezplatný softvér s názvom Roborealm, čo je vynikajúci program na vizuálne spracovanie určený pre robotické aplikácie, v ktorom je náhodou zabudovaný modul SCC-32 a Sabertooth. Radosť !!

(Aktualizácia: Roborealm bol bezplatný, ale jeho používanie sa začalo účtovať, našťastie nie príliš) https://www.roborealm.com Existuje príklad skriptu na sledovanie zelenej gule, ktorý si môžete stiahnuť z webovej stránky Roborealm, ktorú som mierne upravil aby som pracoval s mojím hardvérom, a strávil som niekoľko hodín pohrávaním si s nastaveniami vo filtroch, kým som ho nemal tak dobrý, ako som len mohol. Do dvoch prenosných počítačov som si tiež stiahol bezplatný softvér UltraVNC, ktorý mi umožňuje diaľkovo ovládať robota a vykonávať úpravy alebo len sledovať, čo sa deje na obrazovke a webovej kamere.

Krok 5: Testovanie

Nasledujúci deň po dokončení som vzal robota na robotickú akciu a vyskúšal som ho tak, že som jemne kopol zelenú guľu po podlahe a sledoval robota, ako ho nasleduje, nech už ide kdekoľvek. Môže ísť dopredu, doľava, doprava a cúva, ak k nemu loptička príde. Vždy som mal jeden prst na diaľkovom ovládači zabezpečenom proti zlyhaniu. Odpálil sa iba raz, keď sa mu páčil pohľad zelených stromov cez okno. Rýchle vyladenie nastavenia odtieňa farebného filtra to napravilo. V žiadnom prípade to nie je dokončený projekt, ale skvelá platforma na zábavu a vyskúšanie všetkých mojich podivných nápadov na senzory atď. Ak máte starší notebook, ktorý leží okolo (o PIII 1 GHz) a akýkoľvek druh regulátora otáčok poháňaného počítačom, potom to môžete nastaviť pomerne rýchlo. Nech je to také jednoduché alebo komplikované, ako chcete. Nie je potrebné žiadne skutočné programovanie, iba doladenie skriptov atď. Mojimi ďalšími krokmi je pridať do senzora niektoré senzory (ultrazvukové a infračervené) a vymeniť ťažkú olovenú batériu za LIPO, aby sa časť hmotnosti zavesenia znížila. Môžem mať bodnutie a spätné inžinierstvo Skript pre sledovanie lopty a pridať vstupy senzorov z SCS-32 do programovej slučky Roborealm. Pamätajte si na bezpečnosť. Tento robot sa môže pohybovať rýchlo a je dosť ťažký. V prípade úniku a behu môže ľahko spôsobiť zranenie. Ak potrebujete ďalšie podrobnosti, opýtajte sa. Pokúsim sa pomôcť akýmkoľvek spôsobom môžem. Bavte sa. (Pri videu nižšie som upravil skript tak, aby nasledoval oranžovú guľu, pretože zelené gule nefungujú na tráve dobre. Prial by som si, aby som urobil video z udalosť robota, pretože mali veľké otvorené podlahy, kde som loptu pomaly odkopával a sledoval som, ako sa s robotom rozbieha dlhú cestu !!)

Druhá cena v súťaži robotov Instructables a RoboGames