Perro-Bot: 8 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:55

najlepší priateľ elektronického inžiniera, dog-bot

telo štvornásobného robota s 3 stupňami voľnosti na nohu, veľmi lacné a jednoduché, ktoré vám bude slúžiť ako platforma pre všetky druhy projektov, ktoré poznáte, a bude ho možné ovládať na diaľku alebo úplne autonómne

Krok 1:

tento robot robí od chôdze, sedenia, státia až po beh ako blázon všade

Možnosť otvárať nohy, zatvárať ich, pohybovať bokmi a kolenami vďaka najbežnejším servomotorom, ktoré môžete získať z Číny

3D tlačená škrupina a segmenty nohavíc vyrobené z balzového dreva (také ľahké)

Krok 2:

ovládaný výkonným mikrokontrolérom stm32f401

ovládať súčasne 12 servomotorov s PWM a byť schopný produkovať sekvencie chôdze psieho robota

Krok 3:

Začneme tým, že sa pozrieme na obrázky modelu kolena, aby sme pochopili, ako sa budú nohy pohybovať, keď budú natiahnuté a pokrčené

a na základe tohto experimentálneho modelu navrhneme konečný model, ku ktorému prikladám návrhy (na návrh mechanických dielov použite Solid Works aj Freecad)

Krok 4:

Ako vidíte na obrázku, každá noha pozostáva z 3 servomotorov, ktoré pohybujú M1: na otvorenie nôh robota, M2: na pohyb bokov a M3: na pohyb kolena (ale ten je umiestnený v boku) rovnaká noha a spojená s výstužnou tyčou na zníženie zaťaženia tej istej nohy pákovým efektom)

Krok 5:

Tento robot je poháňaný dvoma nabíjateľnými 3,7 V batériami v sérii, ktoré napájajú dva regulátory napätia, aby získali pevných 5 voltov, pomocou ktorých je distribuovaných 12 servomotorov a mikrokontrolér distribuovane.

Krok 6:

Toto sú pripojenia, ktoré som použil na ovládanie 12 servomotorov pri 12 PWM, ako vidíte na fotografii, predné nohy sú hore a zadné nohy sú dole, kopy na pravej strane sú znázornené na pravej a ľavej strane tie sú ich príslušnej strany a kolíky mikrokontroléra, s ktorými sú spojené, sú veľmi dobre viditeľné, príklad: pravá predná noha motora M1: je pripojená k kolíku PE9 mikrokontroléra STM32F401 atď. s ostatnými kolíkmi

Krok 7:

Tuhé segmenty nôh (natreté na čierno) sú vyrobené z balzového dreva, aby boli čo najľahšie, a ako vidíte na videu, robot veľmi dobre drží vlastnú stojacu hmotnosť bez akéhokoľvek problému iba so silou svojich servomotorov a zdroj energie z batérií, ktoré mal pri sebe

Krok 8:

Teraz je čas sa zabaviť, teraz môžete implementovať rôzne sekvencie krokov, chôdzu, beh, hranie, skákanie prekážok, diaľkovo aj autonómne, záleží na tom, čo sa rozhodnete pre túto zábavnú robotickú platformu, aký je môj Perro-Bot

Vo firmvéri podporujem sysctick na generovanie neustálych prerušení, ktoré pomáhajú vytvárať postupnosti každej konkrétnej úlohy, ktorú robot v určitom momente vyvíja

Akékoľvek otázky alebo pomoc, ktorú potrebujete, dajte mi vedieť a ja vám rád pomôžem, či už ide o kód, mechanické prevedenie, elektroniku atď.