Robotická krysa: 8 krokov (s obrázkami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:57

Projekty Tinkercad »

Ahoj!

Moje meno je David, som 14-ročný chlapec žijúci v Španielsku a toto je môj prvý Instructable. Už nejaký čas staviam roboty a opravujem staré počítače a môj učiteľ robotiky mi povedal, že je načase začať zdieľať s ostatnými ľuďmi to, čo som sa naučil. Tak ideme na to!

Jedného dňa mi môj priateľ poskytol 3D model na stavbu robota a niektorých komponentov: jeden arduino nano mikrokontrolér a dva servomotory. S týmito 3 vecami som začal stavať svojho malého robota. V tomto návode sa s vami podelím o to, ako vyrobiť tohto robota, a taktiež uvediem 3D model a kód, ktorý som napísal, aby ste mali všetko, čo je potrebné na výrobu vlastnej robotickej krysy!

Krok 1: Čo potrebujete:

- Mikrokontrolér Arduino Nano

- 2 servomotory SG90 (nájdete ich v Amazone alebo v niektorých internetových obchodoch)

- Budete musieť vytlačiť 3D model alebo môžete postaviť konštrukciu z kartónu alebo plastu. Použil som tento model: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB od spoločnosti Tinker Robot Labs

- Niektoré drôty a malá doska na pečenie

- 9voltová batéria a konektor

Budete tiež musieť použiť arduino IDE, môžete si ho stiahnuť v nasledujúcom odkaze:

Krok 2: Kalibrácia serva

Pred spustením robota musíte urobiť jeden predchádzajúci krok. Musíte nájsť strednú polohu serva. Servo sa môže otáčať o 180 stupňov (polovičný obvod) a musíte najskôr zistiť, kde je poloha 90 stupňov, aby ste mohli dať nohy kolmo na telo. Aby som to urobil, napísal som program, ktorý prepne serva do polohy 90 °. Akonáhle sú serva v 90º, budete mať referenčný bod, kde bude servo na začiatku programu.

Toto je program, ktorý používam na vycentrovanie serv:

#zahrnúť

Predné servo;

Servo späť;

neplatné nastavenie () {

Front.attach (9);

Back.attach (6);

}

prázdna slučka () {

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Budete musieť vykonať malé úpravy v softvéri alebo hardvéri, aby ste zlepšili pohyb robota a získali perfektnú chôdzu, ale najskôr urobme pohyb robota a na konci projektu tieto úpravy budete môcť vykonať..

Krok 3: Zostavenie nôh

Potom musíte vziať hriadele serva a vložiť ich do nôh robota, aby ste to uľahčili, môžete okolo otvoru v nohách odrezať trochu materiálu, aby ste tam vstúpili do hriadeľov.

Za druhé, budete musieť zaskrutkovať hriadele s 3D nohami do serva, keď budete mať všetko v správnej polohe, medzi hriadeľ a nohy dajte malú bodku horúceho lepidla, aby ste ich zaistili na mieste. Uistite sa, že ste dali nohy na 90 stupňov, ako je vidieť v kroku 2.

Krok 4: Inštalácia serv

Teraz musíte do tela robota nainštalovať serva, aby ste to urobili, vezmite telo do jednej ruky a zatlačte servo nohami do otvoru, ktorý máte pre servo. Uistite sa, že vodiče serva smerujú do správnej polohy, ak nie, servo sa nezmestí do šasi. Na jednej zo strán otvoru pre servo je malý otvor. Tento otvor použite na vodiče.

Tento krok zopakujte s druhou sadou nôh.

Krok 5: Pridanie Arduina

Po všetkých týchto krokoch budete mať hardvér robota hotový. Teraz vstupujeme do záverečnej časti, elektroniky a rozvodov. Najprv vezmite Arduino Nano a zatlačte ho na dosku, potom budete musieť odstrániť papier zo spodnej strany dosky a prilepiť dosku v 3D modeli.

Krok 6: Zapojenie

Urobme zapojenie! V tomto kroku, v ktorom prepojíte všetky vodiče z nepájivej dosky, k servám.

Všetky serva majú tri vodiče, takže jeden slúži na informácie, ktoré arduino odosiela, oranžový a druhý na prúd +5 V, červený a nakoniec vodič GND (alebo uzemnenie), ktorý je hnedým.

Na pripojenie vodičov by ste sa mali pozrieť na kód, ktorý sme použili na vycentrovanie serv. V kóde vidíme, že servo pre predné nohy je spojené s kolíkom D9 a druhým servom, pre zadné nohy a chvost je zapojené v porte D6. to znamená, že oranžový vodič predného serva ide na kolík D9 a oranžový vodič servo pre zadné nohy je spojený s kolíkom D6. Červený kábel oboch servopohonov prechádza na 5V a hnedé vodiče oboch servosmerov smerujú na GND (ktorýkoľvek z pinov GND Arduino Nano).

Krok 7: A nejaký kód

Aby ste robota dokončili, musíte ho priniesť živého! Preto prichádza moja obľúbená časť, kód.

Tu nižšie s vami zdieľam kód. Kľúčom k tomu, aby váš robot chodil s dokonalou bránou, je upraviť program tak, aby ho dokonale prispôsobil hmotnosti a rovnováhe potkana, ale odporúčam to iba vtedy, ak poznáte trochu programovania arduina. Ak sa váš potkan snaží chodiť, napíšte komentár a ja vám môžem pomôcť, aby bol váš potkan trochu štýlový!

Tu máte kód, ktorý som použil:

#zahrnúť

Predné servo;

Servo späť;

neplatné nastavenie () {

Front.attach (9);

Back.attach (6);

Front.write (92); // moje predné servo pri 90 stupňoch nebolo úplne rovné, takže som musel upraviť uhol na 92 stupňov.

Back.write (90);

oneskorenie (1000); // robot položí všetky nohy kolmo na telo a počká jednu sekundu

}

prázdna slučka () {

// Táto slučka bude pokračovať, kým neodpojíte robota

// Môžete upraviť uhly alebo čas oneskorenia medzi pohybmi, aby váš robot kráčal rýchlejšie alebo pomalšie alebo robil väčšie alebo menšie kroky.

Front.write (132);

oneskorenie (100);

Back.write (50);

oneskorenie (300);

Front.write (50);

oneskorenie (100);

Back.write (130);

oneskorenie (300);

}

Po zapísaní programu do programovacej platformy arduino ho môžete nahrať do robota a zistiť, ako sa pohybuje.

Krok 8: Hotovo

Tento robot je veľmi jednoduchý na zostavenie a program je tiež celkom jednoduchý. Je ľahké prinútiť ho pohybovať sa, ale je to dosť komplikované, aby sa pohybovalo ladne. Ak chcete začať stavať a programovať kráčajúcich robotov, je to pre vás dobrý projekt. S týmto projektom sa naučíte, ako naprogramovať „chôdzu“, postupnosť pokynov, ktoré váš robot urobí.

Dúfam, že sa vám moje prvé inštrukcie páčili a prosím, ak potrebujete pomoc s robotom, rád vám pomôžem v angličtine, francúzštine alebo španielčine.

Dávid