Rameno robota: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Cieľom tohto Instructable je pomôcť vám postaviť si vlastné 3D tlačené robotické rameno. Moja motivácia pre stavbu tohto ramena robota pochádza zo záujmu o mechatroniku a nedostatku dobrej dokumentácie pre stavbu 4-osového ramena s krokovými motormi, Arduino a 3D tlačiarňou. Dúfam, že súbory CAD vás budú sprevádzať alebo inšpirovať pri vytváraní vašej verzie. tohto ramena! V súčasnej dobe sú 3 osi hotové. Stále pracujem na 4. osi a chápadle.

Krok 1: Hardvér

Rameno robota je väčšinou 3D tlačené a je poháňané pásom. Všetky diely, ktoré nie sú 3D tlačené, ako sú ložiská, remenice, remene a motory, je možné kúpiť na internete.

Hriadele sú vyrobené z oceľových tyčí 8 mm a 5 mm, v prípade potreby je to možné vykonať ručne.

Zoznam účastníkov:

Kladky:

• 3x kladka GT2 20 zubov
• 2x kladka GT2 60 zubov
• 1x kladka GT2 16 zubov

Opasky:

• 2x pás GT2 232 zubov
• 1x pás GT2 400 zubov

Ložiská:

• 4x guľkové ložisko 22x8 mm
• 2x guľkové ložisko 16x5 mm
• 4x guľkové ložisko 10x3 mm
• 1x ihlové ložisko 98x4 mm
• 1x ihlové ložisko 32x2 mm

Závitová tyč:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Hriadele:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motory:

3x krokový motor bipoler NEMA17 42x42x40 mm (45 Ncm)

Matice a skrutky:

• 12x Skrutka s hlavou s vnútorným šesťhranom M3x10 mm (šesťhranná hlava)
• 2x skrutka s vnútorným šesťhranom M3x25 mm (šesťhranná hlava)
• 18x samosvorná matica M3
• 3x skrutka s hlavou M6x15 mm (šesťhranná hlava)
• 3x matica M6
• 9x 3x15 mm samorezná skrutka s gombíkovou hlavou

Krok 2: Elektronika

Krokové motory sú poháňané tromi meničmi krokových motorov DRV8825 a Arduino Uno. Na internete je k dispozícii niekoľko možností pre štít vodiča pre Arduino Uno.

Zoznam účastníkov:

• 1x Arduino Uno
• 1x štít vodiča
• 3x DRV8825
• Napájanie 12-24V

Pozrite si návod na YouTube, ako nastaviť aktuálny limit na ovládači motora DRV8825.

Krok 3: Softvér

Arduino Uno je možné naprogramovať pomocou Arduino IDE a knižnice AccelStepper na ovládanie viacerých krokových motorov pomocou zrýchlenia pre plynulé pohyby.

Táto časť je stále vo výstavbe. Musíte experimentovať s rôznymi nastaveniami, aby vaše motory bežali hladko a robili koordinované pohyby.

Krok 4: Zostavenie robotického ramena - základne

Pred tlačou akýchkoľvek dielov vyskúšajte tolerancie vašej 3D tlačiarne. Guličkové ložiská by mali pekne zapadnúť na svoje miesto bez použitia prílišnej sily. Vytlačte si niekoľko vzoriek s rôznymi veľkosťami, aby ste zistili, ktoré rozmery poskytujú najlepšie výsledky. Najlepšie výsledky som dosiahol dimenzovaním otvorov o 0, 5 mm väčších ako je vonkajší priemer guľkového ložiska. Základňa sa skladá zo štyroch častí:

Krok 5: Zostavenie ramena robota - druhá os

Začnite montážou napínača pásu.