
Obsah:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

Cieľom tohto Instructable je pomôcť vám postaviť si vlastné 3D tlačené robotické rameno. Moja motivácia pre stavbu tohto ramena robota pochádza zo záujmu o mechatroniku a nedostatku dobrej dokumentácie pre stavbu 4-osového ramena s krokovými motormi, Arduino a 3D tlačiarňou. Dúfam, že súbory CAD vás budú sprevádzať alebo inšpirovať pri vytváraní vašej verzie. tohto ramena! V súčasnej dobe sú 3 osi hotové. Stále pracujem na 4. osi a chápadle.
Krok 1: Hardvér
Rameno robota je väčšinou 3D tlačené a je poháňané pásom. Všetky diely, ktoré nie sú 3D tlačené, ako sú ložiská, remenice, remene a motory, je možné kúpiť na internete.
Hriadele sú vyrobené z oceľových tyčí 8 mm a 5 mm, v prípade potreby je to možné vykonať ručne.
Zoznam účastníkov:
Kladky:
- 3x kladka GT2 20 zubov
- 2x kladka GT2 60 zubov
- 1x kladka GT2 16 zubov
Opasky:
- 2x pás GT2 232 zubov
- 1x pás GT2 400 zubov
Ložiská:
- 4x guľkové ložisko 22x8 mm
- 2x guľkové ložisko 16x5 mm
- 4x guľkové ložisko 10x3 mm
- 1x ihlové ložisko 98x4 mm
- 1x ihlové ložisko 32x2 mm
Závitová tyč:
- 4x M3x250 mm
- 4x M3x140 mm
Hriadele:
- 1x 8x98 mm
- 1x 8x105 mm
- 1x 5x88 mm
- 2x 3x30 mm
Motory:
3x krokový motor bipoler NEMA17 42x42x40 mm (45 Ncm)
Matice a skrutky:
- 12x Skrutka s hlavou s vnútorným šesťhranom M3x10 mm (šesťhranná hlava)
- 2x skrutka s vnútorným šesťhranom M3x25 mm (šesťhranná hlava)
- 18x samosvorná matica M3
- 3x skrutka s hlavou M6x15 mm (šesťhranná hlava)
- 3x matica M6
- 9x 3x15 mm samorezná skrutka s gombíkovou hlavou
Krok 2: Elektronika

Krokové motory sú poháňané tromi meničmi krokových motorov DRV8825 a Arduino Uno. Na internete je k dispozícii niekoľko možností pre štít vodiča pre Arduino Uno.
Zoznam účastníkov:
- 1x Arduino Uno
- 1x štít vodiča
- 3x DRV8825
- Napájanie 12-24V
Pozrite si návod na YouTube, ako nastaviť aktuálny limit na ovládači motora DRV8825.
Krok 3: Softvér
Arduino Uno je možné naprogramovať pomocou Arduino IDE a knižnice AccelStepper na ovládanie viacerých krokových motorov pomocou zrýchlenia pre plynulé pohyby.
Táto časť je stále vo výstavbe. Musíte experimentovať s rôznymi nastaveniami, aby vaše motory bežali hladko a robili koordinované pohyby.
Krok 4: Zostavenie robotického ramena - základne
Pred tlačou akýchkoľvek dielov vyskúšajte tolerancie vašej 3D tlačiarne. Guličkové ložiská by mali pekne zapadnúť na svoje miesto bez použitia prílišnej sily. Vytlačte si niekoľko vzoriek s rôznymi veľkosťami, aby ste zistili, ktoré rozmery poskytujú najlepšie výsledky. Najlepšie výsledky som dosiahol dimenzovaním otvorov o 0, 5 mm väčších ako je vonkajší priemer guľkového ložiska. Základňa sa skladá zo štyroch častí:
Krok 5: Zostavenie ramena robota - druhá os
Začnite montážou napínača pásu.
Odporúča:
Rameno robota: 15 krokov

Robot Arm: Have Auto System
Rameno robota ovládané rotačným kodérom: 6 krokov

Rameno robota ovládané rotačným kodérom: Navštívil som stránku howtomechatronics.com a videl som tam rameno robota ovládané bluetooth. Nerád používam bluetooth a navyše som videl, že môžeme ovládať servo pomocou rotačného enkodéra, a tak som ho prepracoval tak, aby som mohol ovládať robota. rameno použite rotačný snímač a zaznamenajte ho
Rameno dvojitého mikro servo robota: 10 krokov

Dvojité mikro servo robotické rameno: V tomto návode budete vyrábať dvojité servo robotické rameno ovládané palcom
Rameno robota UStepper 4: 5 krokov

UStepper Robot Arm 4: Toto je štvrtá iterácia mojej robotickej ruky, ktorú som vyvinul ako aplikáciu pre našu dosku na ovládanie krokového ovládača uStepper. Pretože robot má 3 krokové motory a servo na ovládanie (v základnej konfigurácii), neobmedzuje sa iba na uStepper,
ROBOTICKÁ RAMENO Xbox 360 [ARDUINO]: RAMENO AXIOM: 4 kroky
![ROBOTICKÁ RAMENO Xbox 360 [ARDUINO]: RAMENO AXIOM: 4 kroky ROBOTICKÁ RAMENO Xbox 360 [ARDUINO]: RAMENO AXIOM: 4 kroky](https://i.howwhatproduce.com/images/004/image-10492-21-j.webp)
ROBOTICKÁ RÁMČKA Xbox 360 [ARDUINO]: RAMENO AXIOM: