Robotický držiak na rameno: 3 kroky (s obrázkami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

Od jjrobotsjjrobotsSledovať viac od autora:

O: Milujeme roboty, kutilstvo a zábavnú vedu. Cieľom JJROBOTS je priblížiť ľuďom otvorené robotické projekty tým, že poskytne hardvér, dobrú dokumentáciu, návod na stavbu+kód, informácie „ako to funguje“… Viac o jjrobotoch »

Tento robotický chápadlo vyrobený na 3D tlačiarni je možné ovládať dvoma lacnými servami (MG90 alebo SG90). Na ovládanie svorky sme použili štít mozgu (+Arduino) a na diaľkové ovládanie všetkého cez WIFI ovládaciu aplikáciu jjRobots, ale na pohyb chápadla môžete použiť akýkoľvek iný servo ovládač.

n

Problém pri servách je ten, že sa zvyčajne zahrievajú (dokonca sa poškodia), keď pôsobíte silou a potom nepretržite vyvíjate silu. Používame teda rovnaké riešenie, aké používa LEGO: nechať gumičku zavrieť chápadlo. Servo presunie svorku do určitej polohy, odtiaľ ju guma úplne zatvorí. Je vytvorený malý kanál, ktorý necháva klaksón voľne sa pohybovať, akonáhle gumička začne zatvárať „ruku“, takže servo nenútime nechať ho „odpočívať“. Pozrite sa na video nižšie.

„Kanál“vytvorený pre klaksón mu umožní odpočinúť si, keď gumička funguje a zatvára chápadlo Chápadlo je dostatočne silné, aby zdvíhalo stredne veľké predmety

V závislosti od sily, ktorou má guma pôsobiť pri zatváraní svorky, (alebo od dĺžky gumičky, ktorú máte) ju budete musieť pripevniť k rôznym otvorom vytvoreným pre dva skrutky M3 6 mm. (obrázok nižšie ukazuje skrutky umiestnené v „predvolených“otvoroch). Čím bližšie k umiestneniu skrutiek k servu „zápästia“, tým menej sily robotický chápadlo dodá

Gumička pripevnená k "predvoleným" otvorom. Ak použijete viac ako dva pásy, servo nebude schopné otvoriť klince.

Robotický chápadlo bolo navrhnuté tak, aby sa zatváralo okolo hlavnej osi Z. Prevodom „servo na zápästí“bude teda súradnicový systém X, Y.

Krok 1: Kusovník:

• 3D diely
• 1x guľkové ložisko 623zz
• 1x Skrutka M3 15 mm + podložka
• 2x skrutka M3 6 mm
• 2x servo SG90 alebo MG90 (odporúčané)
• 1x M2,5 10 mm
• nejaké krátke gumičky
• lepkavá pena EVA na zvýšenie priľnavosti pazúrika

Krok 2: Zostavenie vášho robotického chapadla

1) Získajte súbory STL tu (Thingiverse) Vytlačte ich podľa pokynov: 20% výplň a vlákno PLA budú fungovať. Starostlivo očistite diely, odstráňte všetky plastové otrepy, akékoľvek trenie medzi prvkami vynesie pätu do pohybu.

2) Vložte guľkové ložisko 623zz do ľavého otvoru pre klince. Na správne umiestnenie budete potrebovať malé kladivo. Dobré zarovnanie klinca bude závisieť od toho, ako dobre ste vložili ložisko do jeho kanála. Na pripevnenie klinca k základni bude použitá podložka Bol+15 mm M3. Referencie nájdete na hornej fotografii

3) Umiestnite serva. V tomto prípade používame dva rôzne modely serva, SG90 (modrý) a MG90 (čierny). Rozdiel: prevody, MG90 má kovové prevody, takže vydrží o niečo viac ako SG90 (s nylonovými prevodmi). Navyše bude MG90 vykazovať menšiu vôľu. Pomocou skrutiek, ktoré nájdete vo vrecku serva, ich potom pripevnite k základni robotického chápadla.

Pomocou skrutky M2,5 pripevnite servo WRIST k základni. Pozrite sa na fotografiu nižšie. Vložte jednoramenný roh do výkopu základne. Počas otáčok zápästia svorky udrží servo zarovnané.

Táto fotografia ukazuje robotický uchopovač s už umiestnenými klincami. V tejto chvíli to ignorujte. Zostavíte ich neskôr

Pozrite sa na vyššie uvedenú fotografiu. Ak chcete umiestniť servo WRIST tak, ako má, vložte klaksón podľa obrázku.

Teraz je načase umiestniť servá robotických chápadiel. Dávajte pozor na tento krok, inak sa pazúr nezatvorí ani neotvorí správne. Najprv budete musieť nájsť limit otáčania serva otáčajúceho roh proti smeru hodinových ručičiek (foto 1). Akonáhle ho nájdete, vyberte roh z prevodového stupňa a vráťte ho späť, ale ako je znázornené na fotografii číslo 1: úplne horizontálne. Potom ho otočte o 90 ° v smere hodinových ručičiek, teraz je pripravený na prijatie klinca. Odrežte konce, ako je to znázornené na fotografii 2.

Aktuálny stav chápadla. Žiadne nechty v nedohľadne POZNÁMKA: Tento chápadlo bol navrhnutý tak, aby bol vytlačený 3D. Je ľahké tlačiť, ale ako každý objekt vyrobený v 3D tlačiarni má svoje nevýhody. Ak skrutky príliš utiahnete, môžete kusy zlomiť alebo zvýšiť trenie. Ak si všimnete, že sa klince svorky nepohybujú voľne alebo existuje veľké trenie, trochu povoľte skrutky.

Pripevnite nechty k základni, ako je uvedené vyššie. Na pripojenie ĽAVÉHO klinca k klaksónu serva použite skrutku (alebo skrutku, ak používate servo MG90), ktorá sa nachádza vo vnútri plastového vrecka serva, a skrutku M3 15 mm s podložkou. NEUŤAHUJTE ich PRÍLIŠ VEĽA, inak bude musieť servo fungovať zbytočne na otvorenie a zatvorenie svorky. Všetky tolerancie sú dosť malé a ak silou tlačíte na plast, ohne sa a zvýši trenie. Zaskrutkujte 2 x 6 mm skrutky M3, ako je uvedené vyššie/nižšie pre gumičku.

EVA FOAM sa odporúča, ak chcete zvýšiť priľnavosť nechtov. Na ten istý účel však môžete použiť aj iný materiál, ktorý máte v okolí (gumu?)

Prilepte alebo nalepte PENU. Už ste skoro tam, stačí omotať gumičku okolo hláv skrutiek a môžete vyraziť.

Krok 3: POZNÁMKA: Jednoduchý spôsob diaľkového ovládania chapadla

Držiak batérie (9 V) a štít mozgu na ovládanie robotického uchopovača (+jjRoboti ovládajú aplikáciu pomocou WIFI)

Na ovládanie chápadla sme použili štít Brain a „combo“Arduino Leonardo, ale prácu zvládne akákoľvek elektronika schopná pohybovať 2 servami (a dodávať až 0,7 ampéra na servo). Tieto svorky sa používajú s jjRobots SCARA Robotic ARM