Robotické rameno paličky na zmrzlinu (alternatívny formát): 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:58

Naučte sa stavať jednoduché robotické rameno na báze Arduina s chápadlom pomocou nanukových paličiek a niekoľkých serv.

Zásoby

• 14 nanukov
• 4 mikro servá (s rohmi a skrutkami)
• 4 otočné potenciometre
• 1 Breadboard polovičnej veľkosti
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltová batéria
• 26 prepojovacích káblov
• Horúca lepiaca pištoľ + horúce lepiace tyčinky
• Malý skrutkovač
• Arduino IDE
• Kábel USB na Arduino

Krok 1: Kalibrujte serva

Pripojte rohy (biele krídlové nadstavce) k servám tak, že ich vysuniete na vrch serva. Tri zo serva potrebujú klaksón, ktorý sa rozprestiera v dvoch smeroch, zatiaľ čo jedno servo bude potrebovať klaksón, ktorý sa rozprestiera iba v jednom smere. Otočte klaksón proti smeru hodinových ručičiek až na doraz. Vytiahnite klaksón a potom znova zapnite v kalibrovanej polohe. Jedno zo serva s dvojsmernými rohmi musí byť kalibrované rovnobežne so servom, zatiaľ čo ostatné tri musia byť kolmé na servá. Zaskrutkujte rohy pomocou malej skrutky a skrutkovača.

Krok 2: Pripravte si servo

V prípade serva, ktoré bolo kalibrované tak, aby bol roh rovnobežný so servom, jeden koniec nanuku prilepte na plochú stranu rohu. Pri jednom z obojsmerných rohových serv, ktoré boli kalibrované tak, aby bol klaksón kolmý na servo, jeden koniec nanuku prilepte na plochú stranu rohu. U druhého dvojsmerného rohatého serva, ktoré bolo kalibrované tak, aby bol roh kolmý na servo, horúcim lepidlom nanuk naneste na plochú stranu rohu. Tento krok je iný, nanuk ho nelepí na plochú stranu rohu. Pri servo s jednosmerným klaksónom zalepte jeden koniec nanukovej tyčinky na tenkú stranu rohu v smere hodinových ručičiek.

Horúce lepidlo 4 nanuky sa lepí k sebe tak, aby sa ukladali na seba. Plochú stranu stohu prilepte k spodnej časti serva, ktoré bolo kalibrované tak, aby bolo rovnobežné so servom. Okolo okrajov odstráňte prebytočné lepidlo, aby stoh mohol ležať naplocho.

Krok 3: Zostavte štruktúru

Položte 3 paličky na nanuky nadol v jednom smere a 3 paličky na nanuky kolmo na prvé 3, aby ste vytvorili mriežku. Horúce lepte všetky diely dohromady. Prilepte spodok serva, ktoré má stred nanuka, pripevnenú k základni, ktorú ste práve vytvorili. Posuňte servo so stohom nanukov, ktoré sú pripevnené tak, aby sa tyč s nanukom pripevnená k rohu mohla otáčať nahor do vzduchu. Prilepte stranu zväzku tyčiniek na nanuky k tyčinke na nanuk na základnom serve. Prilepte posledné servo s dvojsmerným rohom na nanuku na predchádzajúcom serve tak, aby sa palica na nanuky otáčala smerom od stredu robota. Prilepte stranu posledného serva (na rozdiel od spodnej časti) k tyčke na nanuky na predchádzajúcom serve, aby sa pri otáčaní tohto serva konce dvoch tyčiniek na nanuky zatvorili a slúžili ako chápadlo.

Krok 4: Zapojenie

Zostavte zobrazený obvod. Po naprogramovaní Arduina vám to umožní ovládať každé zo servov zodpovedajúcim potenciometrom.

Krok 5: Kód

#zahrnúť

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pripojenie potenciometrov const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Nastavte všetko a spustí sa raz servo1.attach (6); // Pripojte servá a definujte režimy pinov servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Začnite arduino/loop} void loop () {// sem vložte svoj hlavný kód, aby sa spúšťal opakovane: int pot1Value = analogRead (pot1); // Prečítajte hodnoty potenciometrov int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapovanie hodnôt potenciometrov (0-1023) na uhly, ktoré môže servo čítať (0-179 stupňov) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Nechajte serva prejsť na mapované uhly servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Krok 6: Riešenie problémov

Nič sa nepohybuje: Uistite sa, že je batéria zapnutá a Arduino je zapojené. Dvakrát skontrolujte obvod a uistite sa, že je všetko správne zapojené.

Servo nefunguje: Skúste stlačiť tlačidlo reset na Arduine. Niekedy servo prestane fungovať, ak bolo zatlačené príliš ďaleko. Servo môže byť mŕtve. Skúste vymeniť vodiče za vodiče fungujúceho serva, aby ste zistili, či toto servo funguje.

Servo je nervózne: Servo môže mať príliš veľkú váhu. Skúste do kondenzátora serva pridať kondenzátor.