Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (robot s dvoma kolesami): 6 krokov

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

Zvážte, ako bude fungovať, ako to zvládnete, a potom spracujte koncept „Robota s dvoma kolesami“, ktorý vám vysvetlí a vysvetlí. Všetky systémy sa skladajú z mnohých robotov, pretože sa môžu líšiť od ostatných, pretože môžu mať za následok vážnejšie problémy, ako sú pôvodné chyby.

Krok 1: Krok 1: Požiadavka na materiál

o Mecánicos:

a. 1 metro de varilla roscada (3/8)

b. 14 tornillos M3 x, 07 x 6

c. 24 tuercas M8 hex

d. 3 tornilky M4 x, 07 x 6

e. Filamento PLA (asi 500 g)

o Elektróny:

a. 1 vypínač prerušovača

b. Arduino uno o nano

c. 2 motory nema 17

d. 2 ovládače A4988

e. 3 odpory 1k

f. HC-05

g. MPU-6050

h. 2 kondenzátory s objemom 100 až 47 jednotiek

i. Batéria Lippo 11,1 V

o Piezas fabricadas:

a. 3 platne z MDF (120 x 170 x 6 mm)

b. DPS Placa (asi 8 x 14 cm)

c. Vychutnajte si batériu

d. 2 uložený para motor

e. 2 llantas

o Extra:

Odporúčané softvérové riešenia pre realizáciu.

a. Softvér Arduino IDE

b. SolidWorks 2018

c. Softvér Kidcad

Krok 2: Krok 2: Systém Mecánico-estructura

Jednotlivé režimy a štruktúry sú všeobecne realizovateľné v SolidWorks, ktoré sú primárne vyrobené z MDF dosiek, ktoré sú k dispozícii pre konkrétny druh použitia. Odlišné sú rôzne triedy vonkajších, stredných a slabých motorov, ako sú centrálne paraboly motorov, centrálne paraboly jadrových dosiek plošných spojov a vynikajúce sólové tendencie prúdenia paraboly s rôznymi štruktúrami.

Krok 3: Krok 3: Fabricación De Piezas 3D

Väčšina modelov používa a používa softvér SolidWorks, pričom obsahuje množstvo modifikácií, ktoré môžu mať za následok zvýšenie výkonu, 0,35 cm priemerného výkonu, 35 cm a viac.

Krok 4: Krok 4: Sistema Eléctrico/electrónico

Používajú sa všetky dosky plošných spojov, sú podrobne popísané príslušné súčasti, sú kompatibilné s arduinom, modulom Bluetooth HC-05 a s celkovým počtom 6050 ovládačov. Las conexiones son las que se muestran en la imagen. Asegúrese de hacer las conexiones correctamente, ya que de no ser así puede ocasionar que el sistema no funcione correctamente y no lo obedezca.

Krok 5: Krok 5: Softvér

Používajú sa rôzne programy, pokračovanie sa neprebieha a programuje sa korešpondenčne, al igual anexo link, con el codigo completo:

Držte konfiguráciu

// predvolené zisky riadenia POSHOLD

#define POSHOLD_P 2.00

#define POSHOLD_I 0,0

#define POSHOLD_IMAX 20 // stupňov

#define POSHOLD_RATE_P 2.0

#define POSHOLD_RATE_I 0,08 // Ovládanie vetra

#define POSHOLD_RATE_D 0,045 // skúste 2 alebo 3 pre POSHOLD_RATE 1

#define POSHOLD_RATE_IMAX 20 // stupňov

// predvolené navigačné zisky PID

#define NAV_P 1.4

#define NAV_I 0,20 // Ovládanie vetra

#define NAV_D 0,08 //

#define NAV_IMAX 20 // stupňov

#definujte MINCHECK 1100

#define MAXCHECK 1900

Akvizícia môže mať za následok zoslabenie systému.

Konfigurácia gyroskopu:

neplatné Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // zmena taktovacej frekvencie I2C na 400 kHz

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 - ZARIADENIE ZARIADENIA 1

oneskorenie (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); // PWR_MGMT_1 - SPÁNOK 0; CYKLUS 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL s referenciou Z Gyro)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); // CONFIG - EXT_SYNC_SET 0 (deaktivácia vstupného kolíka pre synchronizáciu údajov); predvolená hodnota DLPF_CFG = 0 => šírka pásma ACC = 260 Hz šírka pásma GYRO = 256 Hz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: Úplný rozsah nastavený na 2 000 stupňov/s

// povoliť I2C bypass pre AUX I2C

#if definované (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 1; CLKOUT_EN = 0

#koniec Ak

}

neplatné Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x43);

GYRO_ORIENTÁCIA (((rawADC [0] 2, // rozsah: +/- 8192; +/- 2000 stupňov/s

((rawADC [2] 2, ((rawADC [4] 2);

GYRO_Common ();

}

zrušiť ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (plná mierka = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // všimnite si, že v špecifikácii nie je niečo v poriadku.

// poznámka: Zdá sa, že v špecifikáciách niečo nie je v poriadku. S AFS = 2 1G = 4096, ale podľa môjho merania: 1G = 2048 (a 2048/8 = 256)

// potvrdené tu:

#je definovaný (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// v tejto fáze je MAG konfigurovaný pomocou pôvodnej funkcie MAG init v režime bypassu I2C

// teraz konfigurujeme MPU ako zariadenie I2C Master na spracovanie MAG prostredníctvom portu I2C AUX (tu sa robí pre HMC5883)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_EN = 0; I2C_MST_EN = 1 (hlavný režim I2C); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 0; CLKOUT_EN = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_EN = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (zbernicová rýchlosť zbernice I2C = 400 kHz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80 | MAG_ADDRESS); // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (operácia čítania); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER); // I2C_SLV0_REG - 6 dátových bajtov MAG je uložených v 6 registroch. Prvá registračná adresa je MAG_DATA_REGISTER

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_EN = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 bajty)

#koniec Ak

}

zrušiť ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((rawADC [0] 3, ((rawADC [2] 3, ((rawADC [4] 3);

ACC_Common ();

}

// Funkciu získavania MAG je potrebné vymeniť, pretože teraz hovoríme so zariadením MPU

#je definovaný (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

zrušiť Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x49); // 0x49 je prvá pamäťová miestnosť pre EXT_SENS_DATA

definované #if (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#koniec Ak

definované #if (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]));

#koniec Ak

#je definované (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#koniec Ak

}

#koniec Ak

#koniec Ak

Krok 6: Krok 6: Consejos

1. Diseño Mecánico: Použitie a hacer el diseño que mas les conga, para el uso que se le quiere dar al robot, medir todo bien, para la mountain de hacer cortes láser o impresiones en 3D, no tengan que volver a hacerlo y y todo quede a la perfección.

2. Technické údaje: Hacer su propia PCB, para que tengan bien ubicadas las conexiones que tienen que hacer, de igual manera hacer primero las conexiones en una protoboard, para Compobob que cuando la pongan en el PCB el funcionamiento sea el correcto y no tengan súhlasíte s tým, ako čo najviac pripojiť a potláčať DPS.

3. Softvér Diseño: Základné informácie o programe, základné údaje o programoch, základné rady a základné údaje o programe, ako je to možné, pokyny k vykonaniu všetkých funkcií.