PROJEKT: Impulz: 6 krokov
PROJEKT: Impulz: 6 krokov

Obsah:

Anonim
PROJEKT: Impulz
PROJEKT: Impulz

Tretia ruka

Krok 1: Zoznam nástrojov a dielov

Nástroje/materiály

  • 3D tlačiareň (Lulzbot Mini a TAZ6)
  • Vŕtačka
  • Brúsny papier
  • Super lepidlo
  • Softvér 3D modelovania (Autodesk Fusion 360)

Časti

  • Veľa vlákna
  • 15x skrutky M3 16 mm
  • 5x senzory Adafruit Flex
  • 5x serva TowerPro MG92B
  • 1x Arduino Mega
  • Cievka rybárskej šnúry (nylonový drôt)
  • 1x Látková rukavica
  • Veľa drôtov
  • 1x 9V batéria
  • 1x Breadboard

Krok 2: 3D model

3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model

Ako referenčný model sme použili jednu z rúk nášho spoluhráča tým, že sme vykonali merania každého segmentu prsta, ako vidíte na obrázku vyššie. Pomocou rozmerov, ktoré sme zmerali, sme boli schopní CAD každého prsta a dlane.

Po otestovaní, či sa každý prst perfektne zasunie do dlane, sme do dlane urobili otvory, ktorými vedieme drôty až k predlaktiu. Predlaktie bolo navrhnuté tak, aby dokonale zapadalo do dlane. Tiež sme pridali hrby na predlaktí, aby sme kompenzovali serva, aby si nylonové drôty navzájom neprekážali.

Krok 3: Vytlačte

Vytlačiť
Vytlačiť
Vytlačiť
Vytlačiť
Vytlačiť
Vytlačiť

Na vytlačenie všetkých častí prstov, dlane a predlaktia sme použili Lulzbot Taz s vyššie uvedenými nastaveniami.

Krok 4: Zostavte

Zostaviť
Zostaviť
Zostaviť
Zostaviť
Zostaviť
Zostaviť

Piesnite ploché časti každej časti prsta a v prípade potreby urobte otvory väčšie. Potom pomocou lepidla spojte segmenty k sebe a použite skrutky M3 ako spoje segmentov. Potom, čo to urobíte pre každý prst, zasuňte kĺby do dlane. Aby sme uchytili predlaktie o dlaň, vložili sme dlaň medzi dve časti, ktoré tvoria predlaktie. Aby snímače ohybu mohli čítať pohyb vašich prstov, prilepili sme ich na rukavicu, ktorú by používateľ nosil. Potom sme predlžovacie káble pripevnili k kolíkom ohybných senzorov tlejením k kolíkom. Nakoniec sme použili Arduino Mega, kde sme zakódovali ruku tak, aby zodpovedala pohybom používateľa v rukavici.

Krok 5: Kód

Kód
Kód

Kód najskôr definuje, kde je pripevnené každé servo a ohybné čidlo. Potom sa spustí kalibračný režim, ktorý odoberie minimálne a maximálne hodnoty z flexibilných senzorov a namapuje ich na minimálne a maximálne hodnoty na serve. Posledná časť kódu hovorí servu, aby sa presunulo do polohy na základe vstupnej hodnoty zo snímača.