Robot Arduino Sumo: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Než začneme.

Čo je to robot sumo?

Jedná sa o samočinne ovládaných robotov so špecifickými rozmermi a funkciami, a je tiež navrhnutý v nepriateľských tvaroch, ktoré ho oprávňujú zúčastňovať sa súťaží a súťaží s inými robotmi.

Názov „sumo“pochádza zo starého japonského športu, v ktorom dvaja súperi bojujú v ringu, z ktorých sa každý pokúša vytlačiť z neho druhého súpera. A to by roboti mali robiť aj v súťažiach robotiky sumo, kde dvaja roboty umiestnené v ringu a navzájom sa snažiace vytlačiť svojho protivníka.

Nápad:

Postavte robota s určitými špecifikáciami a podľa zákonov tejto konkurencie (Sumo), tento robot musí mať presné rozmery, aby mohol bojovať a prežiť, aby nebol žiadnym spôsobom vyškrtnutý z kruhu.

Pozrime sa teda na zákony o súťaži robotov The Sumo:

Vysvetlím niektoré dôležité úlohy, ktoré by ste mali pri vytváraní vlastného SUMO zvážiť, môže vám to tiež pomôcť Predstavte si a inovujte svoj vlastný nápad bez toho, aby ste zachádzali do hĺbky.

1. Rozmery: maximálna šírka 20 cm, maximálna dĺžka 20 cm, výška neuvedená.

2. Tvar: Tvar robota môže byť po začatí pretekov meniteľný, ale bez neoddeliteľných súčastí, ktoré by zostali jedným ústredným objektom.

3. Hmotnosť: nepresahuje 3 kg.

4. Robot musí byť sebaovládajúci.

Krok 1: Komponenty

1 Arduino Ano3

2 DC motor

1 Most L298N Dual H pre Arduino

1 Ultrazvukový senzor

2 IR TCRT5000

1 batéria 9v

Batéria AA 4 * 1,5 V kusy + domček na batérie

4 kolieska robota

prepojovacie vodiče

Krok 2: Použitie pre každý komponent

Teraz máme požadované komponenty, takže sa poďme podrobne informovať, na čo sa používa..

1- Arduino Ano3

Je to základná doska, ktorá ovláda všetky diely a spája ich dohromady

2- DC motor

Ktoré pomáhajú robotovi manévrovať a pohybovať sa v kruhu SÚŤAŽENIA

4- Most L298N Dual H pre Arduino

Jedná sa o malý panel, ktorý poskytuje motorom konštantné napätie, ako aj podporu dosky Arduino s dobrou kontrolou pohybu a napätia.

5- Ultrazvukový senzor

Ultrazvukový senzor slúži na lokalizáciu súperovho robota a zvyčajne je umiestnený v hornej časti robota.

6- IR TCRT5000

Ako sme už uviedli, súťažný prsteň bol navrhnutý v určitej veľkosti a má dve farby, výplň je čierna a rám je biely. Súťažiaci by nemal ísť von. Preto používame IR senzor, aby sme sa presvedčili, že robot nebude mimo kruhu. Tento senzor má schopnosť rozlišovať farby prsteňa).

7- Batéria 9v

Podporuje hlavnú dosku (Arduino) s dôležitým napätím.

8- batéria AA, 4 * 1,5 V kusy + domček na batérie

Podporuje dva motory (jednosmerný motor) s dôležitým napätím a musí byť oddelené, aby kolesá poskytli plnú silu.

9- Prepojovacie vodiče

Krok 3: Dizajn

Urobil som dva návrhy robotov sumo pomocou náčrtu 3D Google, pretože rád vytváram papierové modely svojich robotov predtým, ako som na laserovom rezači vystrihol diely z akrylu. Aby sa overilo, že všetky diely do seba správne zapadajú, je dôležité, aby boli papierové modely vytlačené podľa presnej veľkosti výkresov.

A beriem do úvahy, že som v konkrétnom meraní so zákonmi o hospodárskej súťaži, takže skúste premýšľať kreatívnejšie a vytvorte si vlastný model.

Aby ste boli citlivejší na hmotnosť robota, predložte alebo potom vložte batérie do prednej časti robota s predným štítom v uhle 45 stupňov k forme robota.

Stiahnite si dizajn 1 odtiaľto

Stiahnite si dizajn 2 odtiaľto

Môžete si tiež stiahnuť šablónu papierového modelu

Otvorte súbor PDF pomocou programu Adobe Acrobat Reader (odporúčaný softvér)

Krok 4: Hrajte stratégiu

Ako sme už spomenuli, robot musí mať vlastnú schopnosť ovládať seba, takže nám dáva možnosť naprogramovať ho viac ako jedným spôsobom, v závislosti od toho, ako chcete, aby robot hral na ringu rovnako ako každý súper v skutočná túžba vyhrať zápas.

Stratégia hrania (1):

· Robota budeme okolo seba neustále robiť.

· Robot vždy meria vzdialenosť nepretržite počas otáčania.

· Ak je nameraná vzdialenosť súpera nižšia ako (napríklad 10 cm), znamená to, že súper je priamo pred robotom.

· Robot sa musí prestať otáčať a potom začne útok (rýchlo sa pohnite vpred).

· Robot musí vždy odčítať údaje z infračervených senzorov, aby si bol istý, že sme neprekročili hranicu kruhu.

· Ak je prečítaná IR prítomnosť bielej farby, musí sa pohybovať robotom priamo v opačnom smere senzora (napríklad: Ak sa predný senzor, ktorý indikoval bielu farbu robota, pohybuje dozadu)!

Stratégia hrania (2):

· Na štarte robota zmerajte vzdialenosť vpredu.

· Robot sa vráti späť o rovnakú nameranú vzdialenosť.

· Robot sa prestane otáčať a potom začne náhle útočiť (pohnite sa vpred plnou silou).

· V prípade protihráča sa robot musí otočiť o 45 stupňov, aby sám prežil, ak vypadne z kruhu.

· Robot musí vždy odčítať údaje z infračervených senzorov, aby si bol istý, že sme neprekročili hranicu kruhu.

· Ak je prečítaná IR prítomnosť bielej farby, musí pohybovať robotom priamo v opačnom smere senzora (napríklad: Ak sa predný senzor, ktorý indikoval bielu farbu robota, pohybuje dozadu)!

Krok 5: Programovanie

prosím skontrolujte obvod a kód

* Aktualizácia 26. marca 2019

Najprv si odtiaľto stiahnite ultrazvukovú knižnicu a nainštalujte ju:

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/mas…

/*

od Ahmeda Azouza

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

Najprv si stiahnite lib odtiaľto

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#include Ultrasonic.h

Ultrazvukové ultrazvukové (4, 3);

const int IN1 = 5;

const int IN2 = 6; const int IN3 = 9; const int IN4 = 10; #define IR_sensor_front A0 // predný senzor #define IR_sensor_back A1 // zadná vzdialenosť snímača int;

neplatné nastavenie ()

{Serial.begin (9600); oneskorenie (5 000); // podľa sumo kompatibility rolí} void loop () {int IR_front = analogRead (IR_sensor_front); int IR_back = analogRead (IR_sensor_back); vzdialenosť = ultrazvukové.čítať (); OTOČIŤ (200); // spustenie rotácie if (vzdialenosť <20) {Stop (); while (vzdialenosť 650 || IR_back> 650) {prestávka;} zdržanie (10); } if (IR_front <650) // <650 means white line {Stop (); oneskorenie (50); BACKWARD (255); oneskorenie (500); } if (IR_back <650) // {Stop (); oneskorenie (50); Vpred (255); oneskorenie (500); } /* ----------- ladenie ---------------- Serial.print (ultrazvukové. Rozsah (CM)); Serial.println ("cm"); Serial.println ("IR front:"); Serial.println (IR_front); Serial.println ("IR späť:"); Serial.println (IR_back); */

} //--------------------------------------------

void FORWARD (int Speed) {// Keď chceme nechať motor pohnúť sa dopredu, // stačí zrušiť túto časť v sekcii slučky. analogWrite (IN1, rýchlosť); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, rýchlosť); } // -------------------------------------------- neplatné BACKWARD (int Speed) {// Ak chceme, aby sa Motor pohyboval vpred, // jednoducho zrušte túto časť v sekcii slučky. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, rýchlosť); analogWrite (IN3, rýchlosť); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- neplatné OTOČIŤ (int Speed) {// Keď chceme nechať motor otáčať, // túto časť v sekcii slučky jednoducho zrušíme. analogWrite (IN1, rýchlosť); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, rýchlosť); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- neplatné Zastaviť () {// Keď chceme zastaviť Motor, // jednoducho zrušíme túto časť v sekcii slučky. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, 0); }