Robotické rameno - urob si sám: 5 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

Odmalička som vždy chcel urobiť niečo naozaj cool. Nanešťastie pre mňa mladšieho som vtedy nemal dostatok znalostí, aby som niečo vyrobil. Teraz však viem trochu elektroniky a počas zimnej prestávky som tento projekt zbičoval.

V zásade som vytvoril robotické rameno pomocou lepenky, serva a ďalších vecí, s ktorými bolo možné pohybovať prstami pomocou ohybných senzorov v súlade s pohybom našich vlastných prstov.

Ak máte nejaké návrhy, nechajte ich v komentároch.

Krok 1: Potrebné súčasti:

1. Servá
2. Ohybové senzory (5)
3. Kartón
4. Páska
5. Struny
6. Arduino
7. Rezistor (5 x 1 k ohmov)

Krok 2: Flex senzory:

Čo sú zač?

Ohybové snímače sú snímače, ktoré menia odpor, ak sú ohnuté z pôvodného stavu. V zásade je to variabilný odpor.

Rozhranie s Arduino:

Arduino nemôže čítať odpory, ale môže čítať napätie prostredníctvom svojho analógového kolíka. Vytvoríme teda obvod deliča napätia.

Jednu vec je potrebné mať na pamäti, že tieto senzory sú veľmi krehké, preto sa ich snažte uchovávať v bezpečí a nenarábajte s nimi hrubo.

Pripojte snímač flex k Arduinu ako na obrázku vyššie. Po ich pripojení zapojte Arduino do prenosného počítača a počítača a otvorte Arduino IDE. Pomocou nižšie uvedeného kódu získate maximálnu a minimálnu hodnotu. V pôvodnom stave poskytne minimálnu hodnotu. Keď snímač ohnete do 90-stupňového uhla, získate maximálnu hodnotu. Po nahraní kódu otvorte sériový monitor a vyhľadajte tieto hodnoty. Poznačte si tieto hodnoty.

int flexsensor = A0; int val;

neplatné nastavenie () {

Serial.begin (9600);

}

prázdna slučka () {

val = analogRead (flexsenzor);

Serial.println (val);

oneskorenie (50);

}

S láskavým dovolením obrázkov: Google

Krok 3: Servá:

Nebudem hovoriť o tom, ako v tomto návode fungujú serva. Na internete vám s tým pomôžu ďalšie návody.

Servo má tri svorky GND (hnedý), Vcc (červený) a signál (žltý alebo oranžový). Pripojte Vcc k 5 V Arduino a GND serva k zemi Arduina. Signál smeruje na piny PWM Arduina reprezentované symbolom „~“(vlnovka). Ďalšou vecou, ktorú je potrebné vedieť, je, že serva sa pohybujú od 0 do 180 stupňov. Arduino IDE má teda knižnicu na odosielanie signálov, ktoré vysielajú stupne na servá.

Senzor Flex bude pripevnený k našim prstom, takže keď pohneme prstami, senzory Flex sa pohnú tiež, a preto sa zmení odpor. Z tohto dôvodu Arduino číta zo svojho analógového pinu rôzne hodnoty.

Pamätajte si, že z posledného kroku sme zo senzora získali maximálne a minimálne hodnoty. Tieto hodnoty použijeme na mapovanie na 0 až 180 stupňov.

#includeServo x; // definovanie objektu

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // predefinujte maxval podľa svojho senzora

int minval = 750; // predefinujte minval podľa svojho senzora

neplatné nastavenie ()

{

x.attach (9); // Servo atašé na kolíku 9

}

prázdna slučka ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0); // Namapujte hodnoty od 0 do 180

x.write (val);

oneskorenie (10);

}

Vyššie uvedený kód je pre 1 servo a 1 flex senzor.

Krok 4: Mechanické prsty:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Dostal som to od Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Stiahnite si obrázok, vytlačte si ho a prilepte na tenký kartónový list.

Strihajte pozdĺž čiar (súvislé) a pozdĺž bodkovaných čiar urobte záhyby. Potom získate obdĺžnikový kváder, ktorý bude veľmi podobný prstu. Na obrázku sú dve časti, ľavá je flexibilná a pravá slúži na stabilitu. Nepoužil som ten pravý, ale vy ho môžete použiť, ak chcete.

To isté zopakujte s ostatnými štyrmi prstami. Potom ich položte na základňu, aby predstavovali dlaň. Pripojte šnúrku z hornej časti prsta cez dutinu vo vnútri a nakoniec do spodnej časti. Ak je všetko vykonané správne, prst by sa mal pohnúť, ak potiahnete za šnúrku.

Krok 5: Pripojenie všetkého:

Umiestnite všetky servá na základňu. Posuňte serva spočiatku na 0 stupňov. Potom umiestnite nástavec, ktorý dostanete k servám. Pripojte reťazce k servám. Zopakujte všetky pripojenia pre serva, snímače Flex pre ostatné štyri prsty.

Mal som iba jeden snímač ohybu, a tak som ním ovládal všetkých 5 serv. Tu som to upravil tak, aby každý flex senzor ovládal 5 nezávislých serv.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

neplatné nastavenie ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a. pripojiť (5);

b. pripojiť (6);

}

prázdna slučka ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = mapa (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.pisovať (val);

b.pis (val);

oneskorenie (10);

}