Pick-and-place s víziou na základe UArm: 6 krokov

2024 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2024-01-30 11:59

V poslednom čase sa väčšina vašich dotazov týka aplikácií uArm založených na vízii, ako je rozpoznávanie objektov, korelácia kamera-uArm atď. V skutočnosti sme na tom určitý čas pracovali.

Vykonali sme jednoduchý projekt pick-and-place založený na vízii s uArm, kde sú uArm a kamera nastavené nezávisle na sebe. V tomto systéme je uArm nejakým spôsobom inteligentný, že dokáže rozlíšiť rôzne objekty, farby, veľkosti a automaticky vykonávať úlohu vyberania a umiestnenia.

Krok 1: Komponenty

Krátky prehľad komponentov-

Ozbrojenie, ,Fotoaparát, PCPC

Softvérové platformy-

Windows

Visual Studio C ++

Knižnice- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Konkrétne uArm oddelí dva rôzne druhy mincí, čínske mince 1Yuan a 1Jiao, a vloží ich do zodpovedajúcich priehľadných malých políčok (priemer 1Yuan je asi 25 mm a priemer 1Jiao je asi 19 mm).

Krok 2: Poďme si vytvoriť myšlienkovú mapu tohto projektu

Tu vidíte tri moduly, ktoré predstavujú tri hlavné kroky. Budú prediskutované neskôr.

Krok 3: Modul prvý- uznanie

V prvom rade musíme nájsť mincu. Táto vizuálna aplikácia tu v skutočnosti nie je taká zložitá, takže metódy morfológie a metódy prahu na hrane sú schopné lokalizovať cieľovú mincu.

Ďalším krokom je uznanie. Veľkosť 1Yuan a 1Jiao ľahko rozoznáte. Ak máte nejaké iné farebné mince alebo iný tvar, môžete sa s nami podeliť o svoj nápad.:)

Krok 4: Modul dva- Súradnicové konverzie

Pri spracovaní obrazu môžeme polohu mince nájsť v súradniciach pixelov, potrebujeme však súradnice mincí v osiach rámca uArm. Tieto údaje môžeme skutočne získať na základe súradníc pixelov a fotoaparátu.

Krok 5: Posledný modul- upravte polohu prísavky a správne dosiahnite cieľ

Ako sa vysporiadame s problémom presnosti pri uchopení cieľovej mince? Pozrime sa!

Akonáhle sú prevody súradníc dokončené prvýkrát, uArm začne spúšťať príkazy. Po tomto pohybe uArm prenesie svoje informácie o skutočnej polohe späť a porovná túto skutočnú polohu s mincou, čím v realite dostaneme chybu. Nakoniec, pridaním tejto chyby s rovnakou súradnicou, uArm dostane nový príkaz a začne sa znova pohybovať. Výsledkom bude, že uArm bude pokračovať v tomto obehu, kým sa prísavník nepresunie do pravej hornej polohy mince!

Krok 6: Toto video predstavuje celý proces zbierania mincí a ich rozlišovania

Ďakujeme za Váš záujem. Dúfam, že vám toto video pomôže a zabaví sa!

Akékoľvek otázky, prosím, porozprávajte sa vo fóre-

forum.ufactory.cc/

:)

Mak v uArm