Merač uhla: 3 kroky

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:06

V tomto návode sa s vami podelím o spôsob, ako načítať uhol z MPU6050 s malinovým pi pomocou pythonu. Píšem tento článok, pretože som na internete nenašiel žiadny, ktorý by nás sprevádzal pomocou MPU6050 na nájdenie uhla s malinovou pí pomocou pythonu. Používame kalman-filter a fúzny algoritmus, ktorý bol použitý v misiách Apollo (nerobím si srandu). Ďakujem TJK za vysvetlenie tak komplexného algoritmu, aby atrapy s malými a slušnými znalosťami matematiky (ako ja) mohli porozumieť fungovaniu Kalmanovho filtra. Ak vás to zaujíma, navštívte jeho blog TJK, kde je vysvetlený kalman-filter

Implementoval svoj algoritmus v C ++. Nikde na internete nemôžem nájsť implementáciu tohto algoritmu v pythone. Tak som si myslel, že urobím implementáciu jeho algoritmu v pythone, aby ho používatelia pythonu mohli použiť na nájdenie uhla s malinou pi.

V pohode Začnime.

Krok 1: Potrebné príslušenstvo:)

1. Malina pi a jej závislosti (prostriedky na zobrazenie, zdroj energie a viete, čo je ešte potrebné)
2. MPU6050 (samozrejme)
3. Svetre - (žena - žena - závisí od vášho modulu MPU6050)

Krok 2: Pripojme sa

Protokol:

V prípade, že neviete, MPU6050 používa komunikačný protokol s názvom I2C (vyslovuje sa I na druhú C). Je to veľmi výkonný - stačia na to dva vodiče pre SDA a SCL a maximálny počet zariadení, ktoré je možné súčasne používať, je obmedzený hardvérovými obmedzeniami (Mali by ste byť schopní pripojiť až 128 zariadení). V našom prípade malina pi funguje ako hlavný a MPU6050 ako podradený.

Ak vás zaujíma naučiť sa pracovať s I2C, tu je.

Dobre. Poďme do práce.

Pripojme ich:

Pripojenia sú veľmi jednoduché.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (piny 2 alebo 4)

GND ----------- GND (kolík 6)

SDA ----------- SDA (kolík 5)

SCL ----------- SCL (kolík 3)

Ak nepoznáte konfiguráciu pinov malinového pi, môžete si ho vygoogliť. Konfiguráciu pinov maliny pi 3 nájdete tu.

Môžete sa tiež pozrieť na schému zapojenia a pomôcť si. (V diagrame MPU6050 je GND pripojený k 34. kolíku malinového pi. To je tiež uzemňovací kolík. Nenechajte sa preto zmiasť. Môžete ho pripojiť akýmkoľvek spôsobom.)

Krok 3: Začnime pracovať

Stiahnite si kód:

Kód si môžete stiahnuť alebo skopírovať z tohto odkazu na git-hub. Uprednostnil by som sťahovanie pred kopírovaním, pretože keď skopírujete a prilepíte kód, python niekedy hodí „nekonzistentné používanie kariet a medzier v odsadení“. Tu sa dozviete prečo.

Spustite program:

Akonáhle skopírujete kód, otvorte AngleOMeter.py a spustite ho. Uistite sa, že skopírujete súbory AngleOMeter.py a Kalman.py a sú v rovnakom priečinku (adresári). Všetci ste pripravení ísť. Nakloňte modul MPU6050 a uhol na obrazovke by sa mal zmeniť.

Šťastnú tvorbu!