Rameno robotického servomotora RC ovládané Fpga - súťaž Digilent: 3 kroky

2025 Autor: John Day | [email protected]. Naposledy zmenené: 2025-01-23 15:05

Rameno robota servomotora riadeného FPGA

Cieľom tohto projektu je vytvoriť programovateľný systém, ktorý môže vykonávať spájkovacie operácie na doske perf. Systém je založený na vývojovej doske Digilent Basys3 a bude schopný spájkovať súčiastky na doske na testovanie, aby sa vytvorili malé projekty v oblasti elektroniky s obmedzeným počtom komponentov, ktoré predtým namontoval používateľ.

Pretože moje skúsenosti s programovaním fpga a softvérom Vivado sú obmedzené, použil som princíp príkazu servomotora, ktorý som našiel tu: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… a staval som odtiaľ, kým som nebol schopný ovládať moje rameno robota, takže niektoré súbory, ktoré používam vo svojom projekte, vytvoril inžinier, ktorý nahral návod dostupný v predtým uvedenom odkaze.

Projekt môže ovládať 4 servomotory. Aby som to mohol urobiť, vytvoril som repliku „Pmod CON3“pomocou schémy a dokumentácie dostupnej na webovej stránke Digilent:

Tento návod vám pomôže pochopiť, ako nezávisle ovládať 4 servomotory typu RC pomocou dosky fpga. Každý motor je možné posúvať v polohe 0, 45, 90 a 170 stupňov, pretože servá ramena môjho robota sa môžu pohybovať iba od 0 do 180 (alebo v mojom prípade) stupňov.

Z dôvodu problému, s ktorým som sa stretol na jednom zo svojich servomotorov (pravdepodobne zlej kvality), som nastavil dosku Basys3 tak, aby pohybovala motormi až o 170 stupňov, aby sa predišlo zničeniu (už) chybného servomotora. Každopádne, limit 170 stupňov sa zdá byť dostatočný na to, aby tento projekt fungoval správne.

Krok 1: Komponenty a vybavenie

- štyri servomotory na diaľkové ovládanie (S05NF STD alebo S06NF STD) alebo servomotory

- Doska Digilent Basys 3 fpga

- Softvér Xilinx Vivado

- kábel micro USB

- Pmod CON3: Servo konektory R/C

- Napájanie DC 5-7,2 voltov

Krok 2: Súbory projektu

Extrahujte súbory a otvorte projekt pomocou softvéru Vivado.

Krok 3: Pripojenie komponentov

Pripojte každý zo štyroch servomotorov do jedného zo štyroch vyhradených slotov, pričom EXTRA pozornosť venujte konfigurácii pinov, ktorá je podobná konfigurácii na pôvodnom PmodCON3 (zľava doprava PWM, Vcc, GND).

Pripojte DIY PmodCON3 k hornej strane konektora C Basys3 Pmod C. K DIY PmodCon3 pripojte napájanie 5-8 voltov.

Pripojte dosku Basys3 k počítaču, otvorte projekt a vygenerujte bitový tok. Programujte Basys3 pomocou informácií na webovej stránke Digilent.

Na ovládanie servomotorov použite tlačidlá a spínače Sw0 a Sw1 na doske Basys3.